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2020年3月计算机工程与设计Mar.2020

第4%卷第3期COMPUTERENGINEERINGANDDESIGNVl4%No.3

基于LSTM智能网联汽车高精度定位方法

邓天民％2,岳云霞％,杨其芝％,方芳1

(1.重庆交通大学交通运输学院，重庆400074；2.重庆交通大学山区道路复杂环境

人-车-路”协同与安全重庆市重点实验室，重庆400074)

摘要：为满足智能网联汽车定位与导航系统在无法接收GNSS定位失效时仍能够高精度输出定位的要求，提出基于

LSTM的智能网联汽车高精度定位方法。构建基于LSTM的GNSS/INS定位训练模型和GNSS信号失效预测模型,设计基

于GNSS-RTK的智能网联汽车高精度定位实验数据采集系统，选取有效的实验数据进行基于LSTM网络的GNSS/INS定

位模型训练，讨论分析GNSS信号失效预测模型在不同失效时长情况下的预测性能％通过实验验证了其性能满足智能网联

汽车在城市道路上的高精度定位与导航需求。在GNSS信号人为失效30s、%miri2min、5min等情况下，其预测平均绝

对误差分别为25.88、23.89、19.24、52.38。

关键词：智能网联汽车；高精度定位；GNSS信号失效；LSTM网络；数据驱动

中图法分类号：TP183；TP389.%文献标识号：A文章编号(2020)030867-07

doi：10.%6208/j.issnl000-7024.2020.03.043

High-precisionpositioningmethodforintelligentconnectedcar

basedonLSTM

DENGTian-min12,YUEYun-xia1,YANGQi-zhi1,FANGFang

(1.CollegeofTransportation,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing400074,China；2.ChongqingKey

LaboratoryofHuman-Vehicle-RoadCoordinationandSafetyintheComplexEnvironmentof

MountainRoads,ChongqingJiaotongUniversity,Chongqing400074,China)

Abstract:Tomeettherequirementthatthepositioningandnavigationsystemofintelligentnetworkvehiclescanstilloutputpoj-

tioningwithhighaccuracywhenGNSSpoCitioningfailurecannotbereceivedahigh-preciCionpoCitioningmethodofinteligent

networkvehicleCbaCedonLSTMwaCpropoCed.TheGNSS/INSpoCitioningbaCedonLSTMtrainingmodelandGNSSCignal

failurepredictionmodelwaCbuilt.BaCedonGNSSGPS-RTKinteligentnetworkvehicleChighpreciCionpoCitioningexperiment

dataacquiCitionCyCtemefectiveexperimentaldatawerechoCenforthemodelofGNSS/INSpoCitioni