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眼科手术机器人双目视觉标定方法研究汇报人：2024-02-06

研究背景与意义双目视觉系统基本原理标定方法研究与实现机器人双目视觉系统搭建与调试实验结果展示与讨论总结归纳与贡献点突出contents目录

研究背景与意义01

眼科手术机器人技术逐渐成熟，已广泛应用于白内障、青光眼等眼科手术中。现有眼科手术机器人仍存在操作精度、稳定性等方面的挑战，需要不断改进和优化。随着人工智能和计算机视觉技术的发展，眼科手术机器人有望实现更高水平的自主化和智能化。眼科手术机器人发展现状

双目视觉技术通过模拟人眼立体视觉原理，获取场景的三维信息，为机器人提供准确的定位和导航。在眼科手术机器人中，双目视觉技术可用于实现手术器械的精确跟踪和定位，提高手术精度和安全性。双目视觉技术还可用于实现手术过程的可视化，为医生提供更为直观的手术操作界面。双目视觉技术在机器人中应用

标定方法研究重要性及意义标定是双目视觉技术中的关键环节，直接影响机器人视觉系统的精度和稳定性。针对眼科手术机器人的特点，研究合适的标定方法，对于提高手术机器人的性能和可靠性具有重要意义。通过标定方法的优化和改进，有望为眼科手术机器人的临床应用和推广提供有力支持。

本文旨在研究适用于眼科手术机器人的双目视觉标定方法，提高手术机器人的视觉定位精度和稳定性。研究内容包括：分析现有标定方法的优缺点，针对眼科手术机器人特点进行改进和优化；设计并实现一种高效、准确的双目视觉标定算法；通过实验验证算法的有效性和实用性。本文研究目的和内容概述

双目视觉系统基本原理02

双目视觉系统组成及工作流程通过拍摄已知几何特性的标定物，获取相机的内外参数。双目相机同步采集左右两幅图像。对图像进行预处理，消除畸变和行对准，使得左右图像对应点在同一水平线上。通过算法在左右图像中寻找对应点，计算视差。相机标定图像采集立体校正立体匹配

03基于深度学习的立体匹配利用神经网络模型学习匹配特征，实现端到端的立体匹配。01基于特征的立体匹配提取图像中的特征点，如角点、边缘等，通过特征点的匹配来计算视差。02基于区域的立体匹配利用图像中像素点的灰度值和纹理信息，在左右图像中搜索相似区域，计算视差。立体匹配算法原理介绍

根据双目相机几何关系和视差信息，利用三角测量原理计算空间点的三维坐标。三角测量原理点云生成表面重建将计算得到的三维坐标点集合形成点云数据，表示物体的三维形状。通过对点云数据进行处理，如滤波、平滑、拟合等，重建物体的三维表面模型。030201三维重建技术实现方法

来源于标定物的制作精度、拍摄角度和环境光照等因素，可通过优化标定方法和提高标定物精度来减小误差。相机标定误差来源于图像噪声、遮挡和重复纹理等因素，可通过改进匹配算法和使用高质量图像来减小误差。立体匹配误差来源于三角测量原理的近似计算、点云数据的稀疏性和表面重建算法的局限性等因素，可通过优化重建算法和使用更精确的三角测量方法来减小误差。三维重建误差误差来源及优化策略

标定方法研究与实现03

Tsai两步法先利用径向约束条件求解部分参数，再求解其余参数，精度较高但计算复杂。张氏标定法通过拍摄不同角度的标定板图像，利用最大似然估计法求解相机参数，精度和稳定性都较高。直接线性变换法（DLT）通过解线性方程组来求解相机参数，简单但精度较低。传统标定方法回顾与比较

采用圆形或椭圆形图案代替传统的棋盘格，提高标定精度和抗干扰能力。标定板图案优化在张氏标定法的基础上引入镜头畸变模型，进一步提高标定精度。考虑镜头畸变将单相机标定方法扩展到多相机系统，实现多目视觉的精确标定。多相机系统标定基于张氏标定法改进方案设计

选用高精度、高稳定性的材料制作标定板，如玻璃、陶瓷等。材料选择设计高精度、高分辨率的标定板图案，并采用专业打印设备制作。图案设计与打印通过调整标定板与相机的距离、角度等因素，优化标定结果。优化策略自定义标定板制作及优化策略

标定实验过程按照改进后的标定方法进行实验，记录实验数据和标定结果。实验平台搭建搭建眼科手术机器人双目视觉系统实验平台，包括相机、镜头、光源等硬件设备。结果分析与比较将实验结果与传统标定方法进行比较，分析改进方法的优势和不足，并提出进一步的优化建议。实验验证及结果分析

机器人双目视觉系统搭建与调试04

选择高分辨率、高灵敏度的工业相机，以满足手术过程中对图像清晰度和细节捕捉的要求。相机选型根据手术场景和相机参数，选择合适的镜头类型和焦距，确保图像畸变最小且视野范围合适。镜头选型选用医用级无影灯或专用手术照明设备，提供均匀、稳定的光照条件，减少反光和阴影对图像质量的影响。光源选型包括图像采集卡、数据传输线缆等，确保数据传输的稳定性和实时性。其他硬件设备硬件设备选型及配置方案

软件平台搭建及开发环境设置操作系统选择选用稳定、兼容性好的操作系统，