单片机原理及应用（第二版） 课件 第7章 单片机应用系统设计.pptx

第7章单片机应用系统设计;

7.1实例1—简易智能小车设计;

从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低，而智能小车是机器人的雏形，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展。

本实例以2003年全国大学生电子设计竞赛E题为设计目标，设计制作一个简易智能小车，设计方案对于常见的智能小车设计类题目具有普遍意义，其行驶路线示意图如图7.1所示。;

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7.1.2系统设计

1．系统总体设计

简易智能小车的设计方案，利用各种传感器电路结合信号调理电路对外围反馈信息进行采集，并送入单片机，单片机处理所有传感器中断并实现相应的控制算法，独立驱动左右两轮的直流电动机，由单片机产生脉冲宽度调制波(PulseWidthModulation，PWM)控制电机驱动模块对小车速度和运动方向进行调整，小车的各种状态信息通过液晶显示器显示出来，电机驱动电路模块单独供电，其他部件一起另行供电。简易智能小车系统总体结构框图如图7.2所示。;

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2．各模块设计

(1)系统电源模块：简易智能小车采用四节3.7V的18650型可充电锂电池串联供电，供电电压为+14.8V，在系统设计时需要将该电压经转换后输出+12V、+5V电压，为系统内的各个模块提供电源。

(2)电机驱动模块：选择直流电机作为小车的驱动电机，需要设计合适的电机驱动电路，方便对小车的运动进行控制，包括启动、停止、前进、后退、调速等操作。;

(3)光源追踪模块：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。利用阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。;

(4)红外循迹模块：采用安装在小车底部的左、中、右三只红外发射接收对管作为小车的黑线循迹模块。该传感器不但价格便宜，容易购买，而且处理电路简单易行，实际使用效果很好，能很顺利地引导小车到达C点。启动时，小车跨骑在黑线上。两侧的??外发射接收对管分别安装在黑线两侧的白色区域，输出为低电压，中间的红外发射接收对管安装在黑线上方位置，当走偏时，可通过三只对管的组合逻辑对小车的运行状态做出准确判断，并及时进行调整。;

(5)超声避障模块：小车的避障方案采用技术成熟的超声波模块实现，分别安装在小车车身的左右两侧，超声波发射接收的路径指向小车行进中的左前方和右前方。

(6)金属探测模块：采用电感式接近开关作为金属探测传感器，可靠探测距离小于8cm，当检测到金属片时，对金属片计数，通过液晶显示器显示。

(7)距离测量模块：在车轮半圆处安装两个磁铁，在轮侧悬吊一个霍尔开关，通过霍尔开关的输出脉冲数来测量小车行进距离。

(8)状态显示模块：用于显示行走时间、金属铁片位置等参数。;

3．系统程序设计

简易智能小车的所有功能都通过单片机控制实现，软件设计采用模块化子程序的方式，包括电机、循迹、追光、避障、检测、显示几个部分。小车启动后按照设定路线行进，避障系统每100ms进行一次障碍物检测，并将检测结果交由主控单片机处理，单片机根据各个模块的数据反馈信息判断是否继续前进或者转弯进行避障处理，如果遇到障碍物，则采取刹车、转弯等技术处理。主控制程序流程图如图7.3所示。;

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7.1.3硬件电路原理图及PCB设计

1．主控制器模块设计

简易智能小车系统虽然硬件模块较多，但技术指标要求并不高，主要是针对各个硬件模块的驱动及反馈信息的处理，满足题目要求即可，因此，选择较为熟悉的Atmel公司生产的AT89S51单片机作为系统的主控制器，该单片机具有成本低、MCS51系列产品指令和引脚完全兼容的特点，适合初级阶段的开发人员使用。AT89S51单片机最小系统电路如图7.4所示。;

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2．系统电源模块设计

根据简易智能小车系统控制器及各个模块的电压需求，需要将四节输入锂电池的电压+14.8V转换成+12V和+5V，采用常见的三端稳压集成电路LM7812、LM7805即可满足系统要求，其输出电流可达1.5A，还具有电路结构简单、成本低廉的优点。系统电源电路如图7.5所示，仅需在三端稳压器输入和输出端并联两个大小不同的滤波电容就能够稳定工作。;

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3．电机驱动模块设计

电机驱动采用STMicroelectronics公司的L298N型双H桥直流电机驱动芯片，具有集成度高、体积小、稳定可靠的优点，可以直接驱动两路3～35V直流电机，并提供了+5V输出接口(输入最低只要+6V)，可以给+5V单片机电路系统供电(低纹波系数)，可以方便地控制直流电机速度和方