《冲压线首机器视觉对中技术规程》.docxVIP

T/SDMTGMXXXX—2024

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冲压线首机器视觉对中技术规范

1范围

本文件规范了冲压线首机器视觉对中的术语和定义、性能指标、技术原理、偏差计算方法、视觉对中系统、对中流程、对中范围、对中要求。

本文件适用于冲压生产线线首板料的机器视觉对中。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T28448-2019信息安全技术网络安全等级保护测评要求

GB/T28449-2018信息安全技术网络安全等级保护测评过程指南GB/T40659-2021智能制造机器视觉在线检测系统通用要求

GB/T42980-2023智能制造机器视觉在线检测系统测试方法

3术语和定义

GB/T40659-2021和GB/T42980-2023界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1

机器视觉对中Machinevisionalignment

基于机器视觉或光学进行图像定位并利用机器人进行调整校正的方法。3.2

冲压节拍Stampingbeat

冲压生产线每分钟生产的零件冲次数。3.3

传送方向Transmissiondirection

冲压生产线中从线首到线尾板料传送的方向。

4性能指标

4.1定位精度

通过视觉对中之后的板料实际位置与模板位置的位置偏差。4.2响应时间

从PLC控制相机拍照到机器人调整板料对中的时间。

5技术原理

利用机器视觉技术对模板图像进行灰度处理后，选择模板区域，提取特征信息，生成配方数据。利用配方数据对目标板料进行模板匹配后，计算目标板料的位置偏差，实现目标板料的视觉对中。

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5.1灰度处理

将彩色图像转换为灰度图像的过程。如利用二值化操作和阈值设置进行图像的灰度化处理。5.2模板区域

选择包含明显特征的模板区域。如形状特征、边缘特征等。

5.3特征信息

提取模板区域中的特征信息。如形状信息、边缘信息等。

5.4配方数据

保存第一张板料的配方数据，包含板料的特征信息、位置信息等。

5.5模板匹配

依据配方数据对下一张板料进行匹配，包含传送方向、垂直传送方向及角度的匹配。

5.6位置偏差

通过模板匹配得到板料的位置偏差，包含传送方向、垂直传送方向及角度的偏差。

6偏差计算方法

定义（x0，y0）表示模板位置旋转中心坐标；（x1，y1）表示实际位置旋转中心坐标；（cx0，cy0）表示模板位置机器人第六轴旋转中心坐标;（cx1，cy1）表示实际位置机器人第六轴旋转中心坐标；a表示旋转角度。

6.1传送方向的偏差计算

传送方向的偏差Xd:

xd=x1?(cos(a)?(x0?cx0)?sin(a)?(y0?cy0)+cx0)

6.2垂直传送方向的偏差计算

垂直传送方向的偏差Yd:

yd=y1?(cos(a)?(y0?cy0)+sin(a)?(x0?cx0)+cy0)

7视觉对中系统

包括对中机器人、计算机、视觉相机、光源、视觉对中软件、视觉系统控制器、PLC、显示器、控制柜、相机支架、光源支架、对中皮带、线缆等。

a)对中机器人须确保抓料和运行中的平稳性。

b)视觉相机安装须牢固可靠，不得受冲压线震动而影响拍摄功能及精度。

c)视觉相机可通过SD卡进行内存扩容。

d)视觉相机不得出现拍照卡顿、死机、通讯异常等故障。

e)光源支架须安装牢固可靠，不得受冲压线震动而影响光源质量。

f)对中皮带耐磨损，抗切割，无污渍等问题。

g)对中皮带可提供自清洁功能，并易于维护。

h)对中皮带上的板料减速和停止，必须能适应所有尺寸的板料。

i)线缆须安装规范，不得影响相机拍照范围。

8对中流程

板料到达对中位置后，PLC控制相机进行拍照，视觉对中软件计算板料位置偏差，并将偏差值通过PLC发送给机器人，机器人抓取板料并调整正确姿态后将板料传送至第一序压力机模具模腔内。见图1。

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图1冲压线机器视觉对中流程

9对中范围

9.1传送方向位置校正

允许传送方向上位置校正在±100mm以内。

9.2垂直传送方向位置校正

允许垂直传送方向上的位置校正在±100mm以内。9.3角度校正

允许角度校正在±5°以内。

10对中要求