《ROS机器人操作系统基础习题册》 习题答案.pdf

ROS机器人操作系统基础

习题册答案

1

目录

项目一ROS机器人操作系统的认知1

任务一了解ROS机器人操作系统1

任务二安装ROS机器人操作系统2

项目二ROS架构的认知3

任务一ROS整体架构的介绍3

任务二启动ROS第一个节点——小海龟仿真5

任务三ROS的通信机制在小海龟中的应用6

项目三命令行工具的使用7

任务一初识命令行工具7

任务二使用rosnode命令管理节点8

任务三使用rostopic命令管理话题消息9

任务四使用rosservice命令管理服务消息10

任务五使用rosbag命令记录运行数据11

任务六使用rosparam命令修改参数12

任务七使用rosmsg命令查看消息12

项目四ROS节点的启动14

任务一启动节点和节点管理器的两种方式14

任务二创建工作空间和功能包15

PythonC++17

任务三使用和编写节点程序

任务四使用launch文件实现节点启动和参数设置18

任务五使用launch文件实现多节点启动19

项目五话题通信机制的实现21

任务一话题通信机制基础概述21

任务二使用话题通信机制实现节点通信23

任务三使用话题通信机制控制小海龟移动24

项目六服务通信机制的实现25

任务一服务通信机制基础概述25

任务二创建并编译自定义服务数据26

任务三使用服务通信机制实现节点通信27

项目七数据信息可视化的实现28

任务一初识数据可视化28

任务二实现小海龟速度数据的可视化29

任务三查看ROS进程网络计算图31

任务四使用RViz实现数据的可视化32

TF33

任务五使用坐标变换实现小海龟跟随运动

项目八机器人仿真环境搭建与仿真操作35

任务一机器人仿真概述35

任务二搭建仿真场景37

任务三在仿真环境中实现SLAM建图38

任务四在仿真环境中实现点对点导航39

2

项目一ROS机器人操作系统的认知

任务一了解ROS机器人操作系统

一、填空题

1.节点单元分布式网络RPC+TCP/UDP适合多机通信

2.$gitclonegitaddress

3.DownloadZIP

4.分布式可靠性实时性嵌入式

5.公开

二、判断题

1.×2.√3.×4.√5.×

三、选择题

1.C

2.D

3.A

4.B

5.D

四、简答题

1.

(1)3D可视化工具——Rviz

(2)物理仿真环境——Gazebo

(3)数据记录工具——rosbag

(4)图形化用户接口框架Qt工具箱——rqt_*

2.不同开发者会偏向使用不同的编程语言，为了解决这个问题，ROS被设计成语言中

立性的框架架构，支持C++、Python、Java、Lisp等不同的编程语言，同时也包含其他语言

的接口。为了实现交叉语言，ROS利用了语言无关的接口定义语言（举个例子，在供水系

统中往往不只有一种规格和口径的管道，而语言无关的接口定义语言则充当了衔接各种不同

种类管道之间的阀门）去描述模块之间的消息传送。