《公路沥青路面智慧机群协同施工编队规范》（TJSJTQX 55-2024）.pdfVIP

ICS93.080.01

CCSP66

团体标准

T/JSJTQX55—2024

公路沥青路面智慧机群协同施工

编队规范

Technicalspecificationforintelligentmachinegroupcollaborative

constructionformationofhighwayasphaltpavement

2024-06-15发布2024-07-01实施

江苏省交通企业协会发布

T/JSJTQX55－2024

目  次

前言III

1范围4

2规范性引用文件4

3术语和定义4

4缩略语5

5基本规定6

6智慧机群硬件系统6

6.1一般要求6

6.2智能体6

6.3路径采集装置7

6.4智能驾驶控制器7

7智慧机群控制平台及软件系统7

7.1控制平台7

7.2软件8

8智慧机群协同通信系统8

8.1通信组网8

8.2RTK差分通讯8

8.3无线通讯模块选型及通信测试9

8.4智慧机群协作通信9

8.5通信抗干扰分析10

9路径规划10

9.1一般要求10

9.2路径规划定位10

9.3路径轨迹拟合11

9.4路径规划仿真验证11

9.5路径切换设计11

10施工编队与协同控制11

10.1一般要求11

I

T/JSJTQX55－2024

10.2领航跟随法12

10.3智慧机群编队控制12

10.4实验仿真13

10.5碾压机群编队13

11安全和避障14

11.1智慧机群安全配置14

11.2系统安全控制方法14

11.3安全等级14

12施工15

13编队评价16

13.1编队性能评价16

13.2智慧机群施工过程评价16

13.3智慧机群施工效果评价17

附录A（资料性）定位坐标转换方法19

附录B（资料性）智能体行进路径轨迹拟合方法21

B.1最小二乘法三次拟合21

B.2基于偏差分段拟合22

附录C（资料性）智能体当前位置推算方法24

C.1智能体到曲线路径的距离计算24

C.2智能体到曲线路径位置正负计算25

附录D（资料性）模糊控制器的设计步骤26

附录E（资料性）领航跟随法编队队形和智能压路机路径规划30

E.1