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自动控制原理第二版第四章课后答案

【篇一：《自动控制原理》第四章习题答案】

4-1系统的开环传递函数为

g(s)h(s)?k*

(s?1)(s?2)(s?4)试证明点s1??1?j3在根轨迹上，并求出相应

的根轨迹增益k*和开环增益k。

解若点s1在根轨迹上，则点s1应满足相角条

件?g(s)h(s)??(2k?1)?，如图解4-1所示。

对于s1=-1+j3，由相角条件

?g(s1)h(s1)?

0??(?1?j3?1)??(?1?j3?2)??(?1?j3?4)?0??

2??

3??

6???

满足相角条件，因此s1=-1+j3在根轨迹上。将s1代入幅值条件：

g(s1)h（s1?k*?1

?1?j3?1??1?j3?2??1?j3?4

k

8*解出：k=12，k=*?3

2

4-2已知开环零、极点如图4-2所示，试绘制相应的根轨迹。

解根轨如图解4-2所示：

4-3单位反馈系统的开环传递函数如下，试概略绘出系统根轨迹。

⑴g(s)?k

s(0.2s?1)(0.5s?1)

k(s?5)

s(s?2)(s?3)*⑵g(s)?

⑶g

(s)?k(s?1)

s(2s?1)

解⑴g(s)?k

s(0.2s?1)(0.5s?1)=10k

s(s?5)(s?2)

系统有三个开环极点：p1?0,p2=-2,p3=-5

①实轴上的根轨迹：

???,?5?,??2,0?

0?2?57?????a??33②渐近线：?

???(2k?1)????,?a?33?

③分离点：

1

d?1

d?5?1

d?2?0

解之得：d1??0.88，d2?3.7863(舍去)。

④与虚轴的交点：特征方程为d(s)=s3?7s2?10s?10k?0

?re[d(j?)]??7?2?10k?0令?3im[d(j?)]????10??0?

解得?????k?7

。根轨迹如图解4-3(a)所j）与虚轴的交点（0，?

示。

⑵根轨迹绘制如下：

①实轴上的根轨迹：??5,?3?,??2,0?

0?2?3?(?5)????0a??2②渐近线：?

???(2k?1)????

a?22?③分离点：1

d?1

d?2?1

d?3?1

d?5

用试探法可得d??0.886。根轨迹如图解4-3(b)所示。

⑶g(s)?k(s?1)

s(2s?1)=k(s?1)

2s(s?1

2)

根轨迹绘制如下：

1

d11d?1①实轴上的根轨迹：???,?1?,??0.5,0?②分离

点：?d?0.5?

解之得：d=-0.293,d=-1.707。根轨迹如图解4-3(c)所示。

4-4单位反馈系统的开环传递函数如下，试概略绘出相应的根轨迹。

⑴g(s)?k(s?2)

(s?1?j2)(s?1?j2)

k(s?20)

s(s?10?j10)(s?10?j10)**⑵g(s)?

解⑴g(s)?k(s?2)

(s?1?j2)(s?1?j2)*

根轨迹绘制如下：

1

d?1?j211d?2①实轴上的根轨迹：???,?2?②分离点：

解之得：d??4.23

③起始角：?d?1?j2?

?p?180?63.435?90?153.431????

由对称性得另一起始角为–153.43。

根轨迹如图解4-4(a)所示。

⑵g(s)?k(s?20)

s(s?10?j10)(s?10?j10)*?

系统有三个开环极点和一个开环零点。

根轨迹绘制如下：

①实轴上的根轨迹：??20,0?

②起始角：??180?

?45?90?135????0?

根轨迹如图解4-4(b)所示。

4-５系统的开环传递函数如下，试概略绘出相应的根轨迹。⑴

g(s)h(s)?k

2?s(s?8s?20)

⑵g(s)h(s)?k?

s(s?1)(s?2)(s?5)

k(s?2)

s(s?3)