自动控制原理课程设计实践报告(电缆卷线机线速控制)概要.pdfVIP

课名：控制原理应用实践

题目：电缆卷线机线速控制

院系：自动化工程学院

专业：自动化

班级：2010032班

姓名：阿尔法衰变

学号：2010*%￥

时间：2013年1月7号——10号

电缆卷线机线速控制系统如图1-1-1所示。

图1-1-1电缆卷线机控制系统

（二）控制过程分析：

电缆卷线机控制系统中，一个测速计用来测量电缆离开卷线筒的速度，转速

计的输出用来控制卷轴驱动电机的速度。当电缆绕满时，电缆卷筒的半径R为

4m。当没有卷绕电缆时，卷轴的半径R=2m。若电缆卷筒的转动惯量为

4

I=18.5R-221，则半径变化率为：

式中：W为卷轴厚度；D为电缆直径。

Rw为电缆的实际速度，卷轴角速度w==转矩积分的1/I倍。放大器的传

递函数是K，电机的传递函数为,测速计为。

二、控制系统建模

(一)转轴动态特性变量关系：

电缆卷线机速度控制系统中，与电缆卷线机线速度变化相关的主要变量都集

中在系统动态特性环节，系统内部各变量和参数定义如下：

R——卷筒半径

I——转动惯量

D——电缆直径

W——卷轴厚度

M——转矩

——卷轴角速度

在电缆卷线机工作的过程当中，根据动力传动关系和刚体力学基本工作原

1

4○

I=18.5R-2211

○

dR/dt=-2

○

=1/I*∫M3

（二）控制系统仿真模型

卷轴松开时，卷轴转动惯量是随时间变化的仿真过程中应将这个变化考虑在

○○○

内。根据（一）中式子123变量之间的关系，若电缆的期望速度为50m/s，

W=2，D=0.1，以及t=0时R=3.5的情况下，选取增益K的取值分别为0.01、0.1、

0.5等不同取值，在Simulink中搭建仿真模型对系统进行Simulink仿真,系统仿真

图如下图2-2-1所示。

图2-2-1Simulink仿真模型

（一）单纯的比例控制调节：

当增益K=0.01、0.1、0.5、1时，分别计算系统在20s内的速度响应。选择

增益K的取值，使系统的超调量小于20%并保证最快的响应速度。

调节K=0.01、0.1、0.5、1时响应曲线如下图3-1-1、图3-1-2、图3-1-3、

图3-1-4所示：

2

K=0.01应曲线K=0.1响应