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自动驾驶交规符合性仿真测试场景库构建研

究

作者：苗泽霖

来源：《汽车与安全》2022年第11期

摘要：自动驾驶仿真测试是一种安全、高效的测试方法，在自动驾驶汽车的测试中发挥

了非常重要的作用。本文在梳理行业最新相关研究成果的基础上，概要介绍了自动驾驶交规符

合性仿真测试场景库的构建流程，包括场景数据来源、数据处理、场景特征提取、场景聚类分

析、关键参数泛化、场景搭建等方面。

关键词：自动驾驶；交规符合性；场景搭建；场景库

自动驾驶是未来汽车技术和产业的重要发展趋势，但在L3级以上的自动驾驶车辆上路准

入之前，需要进行大量的场景工况测试验证。传统的测试方法多为道路测试，需要从海量测试

场景中发现导致自动驾驶功能失效的各类安全问题，效率低、成本高、周期长，难以满足测试

要求。因此借助数字虚拟仿真技术，构建以仿真场景测试为主，道路测试与闭场地测试相结合

的自动驾驶准入认证体系，这对于提高自动驾驶测试验证能力尤为重要。

目前，国内外在自动驾驶仿真场景测试研究方面做了很多工作，联合国发布ISO-34502，

为L3级别及更高级别的自动驾驶系统测试场景和基于场景的安全评估提供了指导建议和工程

框架；美国国家公路安全管理局组织开展“自动驾驶系统测试用例和场景框架”研究项目，旨在

提供自动驾驶系统功能安全开发的测试场景框架；德国、日本在批准L3级别自动驾驶汽车的

上路准入之前，进行了大量的仿真场景测试工作。聚焦国内，国汽智联于2018年联合18家单

位成立联合项目组进行“中国标准ICV场景库理论架构体系”的研究，共同完成了基于中国特色

的ICV场景库理论架构体系研究报告（草案）；清华大学牵头的自动驾驶预期功能安全工作

组，研究形成预期功能安全场景库，并制定了相关团标，提高自动驾驶车辆预期功能安全决策

能力。综上所述，当前对于自动驾驶仿真测试场景已有丰富的积累，但是在实际应用过程中，

涉及法规符合性方面的测试场景较少，这导致自动驾驶汽车的合规性、安全性受到质疑，这也

为自动驾驶汽车产品准入和上路许可带来阻力。

为了解决这一问题，本文在分析论证大量的国内外研究成果和相关文献的基础上，通过对

《道路交通安全法》《道路交通实施条例》和相关强制性标准法规的梳理、分析和总结，确定

场景设计方法，提出了交规符合性仿真测试场景库的构建方法。其中，在第2节中对场景库的

主体——场景，进行了一系列的分析，梳理了场景定义、场景格式、场景数据来源、场景要

素、场景构建；在第3节中，概要介绍了交规符合性仿真测试场景分类体系，介绍了包含数据

层和场景层在内的自动驾驶交规符合性仿真测试场景库搭建流程；在第4节中对研究内容进行

归纳总结，并提出了一些未来的研究展望。

交规符合性仿真测试场景1

场景定义1.1

随着自动驾驶技术的迅速发展，场景广泛应用于自动驾驶系统仿真测试研究中，并且在评

价自动驾驶汽车的功能与性能的优坏时，也主要是通过基于场景的一系列测试来进行的，所以

场景是自动驾驶仿真测试的基石。

场景是自动驾驶汽车与其所在道路交通环境的总体描述，是对静态道路信息、动态道路信

息、交通参与者信息、天气和光照环境信息、目标车辆信息等要素的抽象与映射，场景本质上

描述了要素组成以及内部的逻辑关系，为场景搭建奠定了理论基础。

场景1.2格式

目前较为通用的场景格式文件为ASAM提出的OpenX仿真标准系列，为了提高交规符合

性仿真测试场景的通用性、适配性，因此仿真测试场景采用OpenDRIVE和OpenSCENARIO

的格式储存场景文件，并且两者都是基于UML数据模型，可以导出XML格式的拓展文件。

OpenDRIVE定義了仿真场景中的静态内容，主要包括道路几何形状、车道数量、道路沿

线特征，并且定义了可以影响车辆通行的交通标志以及道路基础设施，例如车道限速标志和信

号灯等，用以描述仿真中道路环境信息；OpenSCENARIO定义了仿真场景中的动态内容，主

要包括车辆的轨迹路线、纵向动作（如速度变化、距离变化）、横向动作（如换道、横向偏

移）、环境变化（如天气、时间和道路附着率）等，用以描述仿真中道路上或道路外活动的车

辆或行人的行为活动[1]。因此如图1所示，OpenDRIVE和OpenSCENARIO结合起来，形成

了一个包含静态和动态信息的仿真测试场景描述。

场景数据来源1.3

场景数据是场景搭建的基础，为了搭建自动驾驶交规符合性仿真测试场景库，