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基于运动仿真的汽车行驶轨迹自动规划控制
汇报人：
2024-02-06
引言
汽车运动仿真技术基础
行驶轨迹自动规划方法
控制策略设计与实现
实验验证与结果分析
结论与展望
contents
目
录
01
引言
智能化交通系统的发展需求
01
随着智能交通技术的不断发展，汽车行驶轨迹自动规划控制是实现智能化交通系统的重要组成部分。
提高行驶安全性和效率
02
通过运动仿真技术，可以模拟汽车在不同路况和驾驶行为下的行驶轨迹，从而规划出最优的行驶路线，提高行驶的安全性和效率。
促进自动驾驶技术的发展
03
汽车行驶轨迹自动规划控制是自动驾驶技术的核心之一，对于推动自动驾驶技术的发展具有重要意义。
本研究旨在通过运动仿真技术，实现汽车行驶轨迹的自动规划控制，提高汽车行驶的安全性和效率。
研究目的
研究内容包括汽车运动模型的建立、行驶环境的模拟、轨迹规划算法的设计和实现等方面。
研究内容
国内在汽车行驶轨迹自动规划控制方面已经取得了一定的研究成果，但仍然存在一些技术难题需要解决。
国外在汽车行驶轨迹自动规划控制方面的研究起步较早，已经形成了较为完善的技术体系，并且在实际应用中取得了良好的效果。
随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，汽车行驶轨迹自动规划控制将会更加智能化和自适应，能够更好地适应各种复杂的行驶环境和驾驶需求。同时，该技术也将会与自动驾驶技术、智能交通系统等技术进行更加紧密的融合，共同推动智能交通领域的发展。
国内研究现状
国外研究现状
发展趋势
02
汽车运动仿真技术基础
描述汽车沿行驶方向的加速和减速过程，涉及发动机、传动系、制动系等部件的力学特性。
纵向动力学模型
横向动力学模型
垂向动力学模型
描述汽车转向时的侧向运动和横摆运动，与车辆的悬挂系统、轮胎力学特性等因素密切相关。
描述汽车在垂直方向上的运动，包括车身的侧倾、俯仰以及车轮的跳动等。
03
02
01
轮胎模型
描述轮胎与地面之间的力学关系，包括侧偏特性、纵向力特性、回正力矩特性等。常用的轮胎模型有魔术公式轮胎模型、刷子轮胎模型等。
路面附着系数
表征路面与轮胎之间的摩擦特性，对汽车的行驶稳定性、制动性能等具有重要影响。不同路面条件下的附着系数差异较大，如干燥路面、湿滑路面、冰雪路面等。
驾驶员模型
描述驾驶员的驾驶行为和决策过程，常用的驾驶员模型有最优预瞄驾驶员模型、神经网络驾驶员模型等。
控制系统
根据驾驶员的输入和车辆状态信息，对汽车的行驶轨迹进行自动规划和控制。控制系统包括传感器、执行器、控制算法等部分，是实现汽车自动驾驶的核心技术之一。
CarSim
专业的车辆动力学仿真软件，提供丰富的车辆模型、轮胎模型、路面模型等，支持多种控制策略的仿真验证。
Prescan
智能驾驶仿真测试平台，提供高精度地图、传感器仿真、交通环境仿真等功能，支持自动驾驶系统的开发和测试。
MATLAB/Simulink
强大的数学计算和仿真软件，提供丰富的控制算法库和车辆动力学模型库，支持自定义控制系统设计和仿真验证。
03
行驶轨迹自动规划方法
1
2
3
基于启发式搜索的算法，通过评估函数寻找最短路径。
A*算法
适用于带权重的图，计算单源最短路径。
Dijkstra算法
快速扩展随机树算法，适用于高维空间和复杂环境。
RRT算法
03
插值与拟合方法
如多项式插值、样条曲线拟合等，用于平滑轨迹。
01
基于梯度的优化算法
如梯度下降法、牛顿法等，通过迭代优化轨迹。
02
智能优化算法
如遗传算法、粒子群算法等，通过模拟自然过程寻找最优解。
通过构建虚拟势场，引导车辆远离障碍物。
势场法
根据车辆动力学性能和障碍物信息，动态规划安全速度。
动态窗口法
利用传感器信息检测障碍物，预测碰撞风险。
碰撞检测与预测
选择计算复杂度低、收敛速度快的算法。
利用多核处理器、GPU等并行计算资源加速计算。
采用高效的数据结构存储和处理地图、障碍物等信息。
使用实时操作系统保证任务的实时性和优先级管理。
高效算法设计
并行计算技术
数据结构优化
实时操作系统
04
控制策略设计与实现
换道控制
在需要换道时，结合车辆传感器和导航信息，判断换道时机和安全性，自动控制转向和速度。
车道保持
通过识别车道线或道路边缘，计算车辆相对于车道的偏移量，通过转向系统实现自动纠偏。
避障控制
在检测到前方障碍物时，根据障碍物的距离和速度，计算避障轨迹并自动控制转向和速度。
将纵向控制和横向控制相结合，实现车辆的自动跟车、自动换道、自动超车等功能。
协同控制策略
根据驾驶场景和驾驶需求，为纵向控制和横向控制分配不同的优先级，确保驾驶安全性和舒适性。
优先级控制策略
根据车辆状态、道路环境等因素，实时调整纵向和横向控制参数，实现自适应驾驶。
自适应控制策略
在虚拟环境中搭建车辆模型和道路环境
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