一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法.pptxVIP

1汇报人：2024-02-05一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法

目录contents引言工业机器人手眼标定基本原理基于场景特征的标定方法设计实验平台搭建与实验方案设计实验结果分析与讨论结论与展望

301引言

工业机器人手眼标定是实现机器人精准抓取、操作等任务的关键技术之一。传统的手眼标定方法存在操作繁琐、精度不高等问题，难以满足现代工业的需求。随着工业自动化程度的提高，对机器人手眼标定的精度和效率要求也越来越高。因此，研究一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法具有重要的理论意义和实际应用价值。研究背景与意义

目前，国内外学者已经提出了多种手眼标定方法，包括基于矩阵运算、优化算法、深度学习等。随着计算机视觉和机器学习等技术的不断发展，基于场景特征的手眼标定方法将进一步完善和优化。其中，基于场景特征的手眼标定方法因其具有高精度、高效率等优点而备受关注。同时，工业机器人手眼标定技术也将朝着更加智能化、自动化的方向发展。国内外研究现状及发展趋势

本文提出了一种基于场景特征的工业机器人手眼自动标定方法。相比传统的手眼标定方法，本文方法具有操作简便、精度高、适应性强等优点。本文主要研究内容与创新点该方法通过提取场景中的特征点，构建手眼关系模型，实现机器人手眼的自动标定。本文的创新点在于提出了基于场景特征的手眼自动标定算法，并通过实验验证了该算法的有效性和可行性。

302工业机器人手眼标定基本原理

手眼标定问题描述手眼标定定义手眼标定是指确定机器人末端执行器（手）与视觉传感器（眼）之间相对位置关系的过程。标定需求为实现机器人对目标物体的精确抓取、操作等任务，需通过手眼标定将机器人手与视觉系统坐标系统一。标定难度由于机器人和相机之间存在多种可能的相对运动，手眼标定问题具有一定的复杂性和挑战性。

123通过采集多组机器人手和相机的相对位置数据，利用线性方程组求解手眼关系矩阵。直接线性变换（DLT）方法考虑机器人和相机模型的非线性因素，采用迭代优化算法求解手眼关系矩阵，提高标定精度。非线性优化方法利用二维平面靶标进行相机内参标定，再结合机器人运动学模型实现手眼关系的标定。张氏标定法常用手眼标定方法介绍

标定精度问题实时性问题自动化程度问题场景适应性问题存在问题及挑战受机器人运动误差、相机畸变等因素影响，手眼标定精度难以保证。现有手眼标定方法多需人工参与，自动化程度有待提高。部分手眼标定方法计算复杂度高，难以满足实时性要求。不同应用场景下，机器人和相机的配置、光照条件等因素差异较大，手眼标定方法的适应性面临挑战。

303基于场景特征的标定方法设计

03考虑场景变化针对场景中可能存在的光照变化、遮挡等情况，设计相应的特征提取和选择方法，提高标定方法的鲁棒性。01提取场景中的显著特征利用图像处理技术，提取出场景中的角点、边缘、纹理等显著特征，作为标定的参考点。02特征选择策略根据特征的稳定性、可区分性和可重复性，制定特征选择策略，筛选出适合用于标定的特征点。场景特征提取与选择策略

采用高效的特征匹配算法，如SIFT、SURF等，对场景中的特征点进行匹配，建立手眼之间的对应关系。特征匹配算法利用匹配得到的特征点对，结合机器人的运动学模型，初步估计出手眼之间的相对位姿关系。手眼关系初始化对初始化过程中可能存在的误差进行分析和处理，如误匹配、噪声干扰等，提高初始化的准确性。误差分析与处理基于特征匹配的手眼关系初始化

优化算法设计及实现设计优化目标函数根据手眼标定的目标，设计合适的优化目标函数，如最小化重投影误差等。选择优化算法针对设计的优化目标函数，选择适合的优化算法进行求解，如梯度下降法、牛顿法等。实现优化过程编写优化算法的代码实现，对初始化的手眼关系进行迭代优化，直至满足收敛条件或达到最大迭代次数。验证与优化结果评估通过实验验证优化算法的有效性，并对优化结果进行评估和分析，为实际应用提供参考依据。

304实验平台搭建与实验方案设计

工业机器人视觉传感器标定板其他辅助设备实验平台硬件组成及功有高精度、高速度、高稳定性的特点，负责执行手眼标定过程中的运动控制任务。采用高分辨率、高灵敏度的相机，实时采集场景图像，为手眼标定提供视觉信息。具有精确的几何特征和易于识别的图案，用于手眼标定的参照物。包括光源、支架、连接线等，确保实验平台的稳定性和可靠性。

机器人控制模块负责控制工业机器人的运动和姿态，实现手眼标定过程中的精确控制。标定计算模块根据图像处理模块提供的视觉信息和机器人控制模块提供的运动信息，进行手眼标定的计算和优化。数据通信模块实现图像处理模块与机器人控制模块之间的数据传输和通信，确保手眼标定的实时性和准确性。图像处理模块对采集的图像进行预处理、特征提取和识别等操作，为手眼标定提供准确的视觉信息。软件系统架