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基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统研究汇报人：2024-01-17

CATALOGUE目录引言单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统概述图像处理与特征提取技术研究焊缝跟踪控制算法设计与实现系统硬件设计与实现系统软件设计与实现系统集成与实验验证结论与展望

引言01

自动化焊接需求随着制造业的发展，自动化焊接技术成为提高生产效率和降低成本的关键。焊缝跟踪技术是实现自动化焊接的重要环节。传统焊缝跟踪技术的局限性传统的焊缝跟踪技术主要基于机械、电磁等原理，存在精度低、适应性差等问题，难以满足复杂焊缝的跟踪需求。基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统的优势利用光学原理进行焊缝跟踪，具有精度高、适应性强、抗干扰能力好等优点，对于提高焊接质量和效率具有重要意义。研究背景与意义

国内研究现状国内在焊缝跟踪技术方面取得了一定的研究成果，但主要集中在传统的机械、电磁等方法上，对于基于光学原理的焊缝跟踪技术研究相对较少。国外研究现状国外在基于光学原理的焊缝跟踪技术研究方面起步较早，已经取得了一系列重要成果，并应用于实际生产中。发展趋势随着计算机视觉、人工智能等技术的不断发展，基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统将在焊缝跟踪领域发挥越来越重要的作用。未来，该技术将朝着更高精度、更快速度、更强适应性等方向发展。国内外研究现状及发展趋势

要点三研究内容本研究旨在设计并开发一种基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统，实现对复杂焊缝的高精度、高速度跟踪。具体内容包括系统总体设计、光学系统设计、图像处理算法研究、系统性能测试与优化等。要点一要点二研究目的通过本研究，旨在提高焊缝跟踪的精度和效率，降低生产成本，提高产品质量，推动自动化焊接技术的发展。研究方法本研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的方法进行研究。首先建立数学模型对系统进行理论分析，然后通过仿真模拟对系统进行优化设计，最后通过实验验证系统的性能和可靠性。要点三研究内容、目的和方法

单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统概述02

包括单目相机、线性结构光发射器、图像采集卡等。包括图像处理模块、焊缝特征提取模块、跟踪控制模块等。通过单目相机获取焊缝区域的图像，利用线性结构光发射器投射光条到焊缝表面，形成特征明显的光条图像。通过图像处理技术提取光条中心线，进而获取焊缝的位置和形状信息。根据焊缝信息，跟踪控制模块调整焊接机器人的位姿，实现焊缝的自动跟踪。硬件设备软件系统工作原理系统组成及工作原理

结构光投射原理采用线性结构光发射器投射一束平行且等间距的光条到焊缝表面，形成一条连续的光条带。光条图像处理对采集到的光条图像进行预处理，如去噪、增强等，以提高图像质量。然后利用图像处理技术提取光条中心线，得到焊缝的轮廓信息。焊缝特征提取根据提取的光条中心线，计算焊缝的宽度、深度、余高等几何特征，为后续跟踪控制提供数据支持。结构光膜式壁焊缝检测原理

采用基于视觉反馈的闭环控制策略，根据实时获取的焊缝信息与预设轨迹进行比较，计算偏差并调整焊接机器人的位姿，实现焊缝的精确跟踪。控制策略通过图像处理技术实时提取焊缝特征信息，将特征信息输入到控制器中。控制器根据预设的控制算法计算控制量，并输出给执行机构调整焊接机器人的位姿。同时，通过不断优化控制算法和提高图像处理速度，提高系统的实时性和稳定性。实现方法跟踪控制策略及实现方法

图像处理与特征提取技术研究03

灰度化将彩色图像转换为灰度图像，减少计算量，提高处理速度。滤波去噪采用中值滤波、高斯滤波等方法去除图像中的噪声，提高图像质量。图像增强通过直方图均衡化、对比度拉伸等方法增强图像对比度，突出结构光条纹特征。图像预处理技术

阈值分割通过设定合适的阈值，将结构光条纹与背景分离，实现条纹区域的提取。细化处理采用形态学细化算法对条纹区域进行细化，得到单像素宽度的中心线。亚像素定位利用灰度重心法、拟合法等亚像素定位技术，提高中心线的定位精度。结构光条纹中心线提取方法030201

在结构光条纹中心线上提取特征点，如角点、拐点等。特征点提取采用最近邻匹配、互相关匹配等方法对特征点进行匹配，建立匹配关系。特征点匹配根据摄像机内外参数和匹配的特征点坐标，利用三角测量原理重建特征点的三维坐标。三维坐标重建特征点匹配与三维坐标重建

焊缝跟踪控制算法设计与实现04

基于单目视觉传感器获取焊缝位置信息，通过控制算法实现焊缝跟踪。包括图像采集、图像处理、特征提取、焊缝位置计算和控制算法实现等模块。控制算法设计思路及框架框架设计思路

PID控制原理焊缝跟踪应用优点缺点基于PID控制的焊缝跟踪算法通过比例、积分和微分三个环节对误差进行调节，实现系统稳定控制。算法简单、易于实现、鲁棒性强。将焊缝位置误差作为输入，通过PID控制器计算得到控制量，驱动执行机构实现焊缝跟踪。对于复杂焊缝形状和干扰因素较多的情况，跟踪精