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AGV控制架构图
点击:160日期:2008-11-1815:09:05
AGV控制架构图
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标签:知识/探索
一概述
自从1913年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车,1954年英国采用地下埋线电磁感应导
向车以来,到九十年代全世界拥有AGV(AutomatedGuidedVehicles)10万台以上。
近年来,自动化技术呈现加速发展的趋势,国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发
展与普及阶段。其中,在自动仓库与生产车间之间,各工位之间,各段输送线之间,AGV
起了无可替代的重要作用,与传统的传送辊道或传送带相比,AGV输送路线具有施工简单、
路径灵活,不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
有了这样的生产过程,就会得到稳定的高质量产品和井井有条的生产环境;工作人员会把精
力放在人所擅长的方面,比如监督,在发生问题的时候采取适当的措施,或其它需要灵活处
理事情,简单地说,就是思考。简练生产制,准时生产制,大规模定做制-这些现代化的生
产哲学概念制造了对AGV的大量需求。
二AGV系统技术发展
(1)导引技术:八十、九十年代,正当国内的一些院校厂所致力基于埋线电磁导引技术并
刚开始应用,基于CCD的光学磁带识别、周边图像识别导引技术停滞不前之时,美国则以
汽车行业为代表,应用推广了基于陀螺导航的定位技术;瑞典的NDC公司则推出了基于激
光反射测角定位技术。近年来,出现了激光测角与测距相结合的导引技术,其导引头已经商
品化。导引技术的进步,提高了行程路径的柔性化,同时提高了停位精度,由±10毫米,
缩小至±5毫米,乃致±3毫米。GPS定位导航技术则在大型(最大可达40t)AGV上得到
应用。
(2)移载技术:针对不同应用需求,出现了背辊式,背链式,推挽式,牵引式,龙门式,
侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。由于移载技术,驱动技术、电池技
术的进步,促进了载重/自重比的大幅提高,由1:4提高到1:1.2,即同样载重量,先进车型
自重下降为落后车型的1/4。使车辆移动的能耗成倍降低,因而可以少装电池,使AGV的
自重、功耗形成良性循环。
(3)电池技术:由采用酸性电池,进步到高能酸性电池,近年来,又开始采用高能碱性电
池,提高环保性能,大幅提高了充、放电比,由充电时间/放电时间为1:1提高到1;12,大
幅缩短了待机充电的时间。
(4)智能化:在企业物流自动化技术中,现代AGV技术最具有智能化的特征,车载计算
机的硬软件功能日益强大不断升级,使AGV及AGV系统具有从网络、无线或红外接收上
位及客户指令,自动导引,自动行驶,优化路线,自动作业,交通管理,车辆调度,安全避
碰,自动充电,自动诊断,实现了AGV的智能化,信息化,数字化、网络化、柔性化、敏
捷化、节能化、绿色化。现代AGV是24小时不知疲倦的聪明小车(仅在任务间隙时随机
进行短时充电),能主动、自序、有节拍按最安全、快捷的路线执行作业。智能化的结果加
上动力强劲,行驶速度可达160米/分,反映在选用车辆台数上成倍减少。
三应用范围
AGV产品可广泛应用于机械、电子、印刷、家电、纺织、造纸、卷烟、食品等行业,其中
主要用于无人化车间、立体仓库的物流系统、自动化柔性装配线等场合。
四AGV分类
(1)按导引技术分类。主要有以下6种。
(1-1)、电磁导引。在工作区域的地板下嵌入导线,施加特定交流电磁信号,AGV通过传
感器检测此信号执行走行控制。
(1-2)、光条纹导引。在工作区间地板上绘制或铺设特定颜色和形状的路线
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