7.1工具坐标系标定.pptx

工具坐标系标定

工具坐标系定义步骤工具坐标系标定方法02011/20

·工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP（工具坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即工具中心点）、质量、重心等参数数据。·tooldata会影响机器人的控制算法（例如计算加速度）、速度和加速度监控、力矩监控、碰撞监控、能量监控等，因此机器人的工具数据需要正确设置。工具坐标系标定方法工具数据tooldata2/20

·工具数据tooldata是机器人系统的一个程序数据类型，用于定义机器人的工具坐标系，出厂默认的工具坐标系数据被存储在命名为tool0的工具数据中，编辑工具数据可以对相应的工具坐标系进行修改。设定tooldata的示教器界面工具数据tooldata的定义工具坐标系标定方法3/20

·使用预定义方法设定工具坐标系时，在操纵机器人过程中，系统自动将表中数值填写到示教器中。如果已知工具的测量值，则可以在示教器tooldata设置界面中对应的设置参数下输入这些数值，以设定工具坐标系。名称参数单位工具中心点的笛卡尔坐标tframe.trans.xmmtframe.trans.xtframe.trans.x工具的框架定向（必要情况下需要）tframe.rot.q1无tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4工具数据tooldata的定义工具坐标系标定方法4/20

tooldata参数tframe数值表名称参数单位工具质量tload.massKg工具重心坐标（必要情况下需要）tload.cog.xmmtload.cog.ytload.cog.z力矩轴的方向（必要情况下需要）tload.aom.q1无tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4工具的转动力矩（必要情况下需要）tload.ixKgm2tload.iytload.iz工具坐标系标定方法5/20

●机器人工具的TCP通过N种不同的姿态同参考点接触，得出多组解，通过计算得出当前工具TCP与机器人安装法兰中心点（默认TCP）相对位置，其坐标系方向与默认工具坐标系（tool0）一致。N（3≤N≤9）点法工具坐标系标定方法6/20

●TCP和Z法：在N点法基础上，增加Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了默认工具坐标系的Z方向；●TCP和Z，X法：在N点法基础上，增加X点与参考点的连线为坐标系X轴的方向，Z点与参考点的连线为坐标系Z轴的方向，改变了默认工具坐标系的X和Z方向。TCP和Z法、TCP和Z，X法工具坐标系标定方法7/20

（1）首先在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点；（2)然后在工具上确定一个参考点（此点作为工具坐标系的TCP，最好是工具的中心点）；（3）手动操纵机器人，以四种不同的机器人姿态将工具上的参考点，尽可能与固定点刚好重合接触。机器人前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。（接下页）采用TCP和Z，X法（N=4）定义工具坐标系步骤如下：工具坐标系标定方法8/20

（接上页）为了获得更准确的TCP，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动；（4）机器人通过这几个位置点的位置数据确定工具坐标系TCP的位置和坐标系的方向数据，然后将工具坐标系的这些数据保存在数据类型为tooldata的程序数据中，被程序进行调用。采用TCP和Z，X法（N=4）定义工具坐标系步骤如下：工具坐标系标定方法9/20

（2）在图示界面中，点击“新建”。工具坐标系定义步骤（1）在“手动操纵”内选择“工具坐标”。10/20

（4）选中目标工具坐标，点击“编辑”选择“更改值….”，对该工具坐标的数据值进行更改。工具坐标系定义步骤（3）点击“确定”，新建一个工具坐标，调整名称、范围等属性（一般使用默认属性即可）。11/20

（6）选中目标工具坐标，对该工具坐标进行定义。工具坐标系定义步骤（5）将“mass”（质量）改为工具的实际质量，单位为kg。12/20

（8）将尖锥工具放置在合适位置，其尖端作为参照点。操纵工业机器人移至图示位置1，取得第一个接近点。将运行速度减小至其15%的大小，然后小幅度偏转控制杆操纵工业机器人，尽量将工具TCP接近参照点。工具坐标系定义步骤（7）根据工具坐标系方向的需求，选择定义方法。此处选择“TCP和Z，X”，点数选择“4”。位置1参照点13/20

（10）参考点1示教方法，移动工具TCP到位置2（如下图所示），完成点2的示教和定义。工具坐标系定义步骤（9）选中“点1”并单击“修改位置”，完成点1的示教和定义。位置2参照点14/20