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工业机器人曲面轨迹仿真及实现

摘要：本设计以ABB1200机器人系统路径规划为研究对象，基于RobotStudio软件的离线编程功能，导入SolidWorks绘制的圆柱体模型，在RobotStudio软件中使用曲面投影和自动路径规划等功能创建机器人曲面轨迹路径，对软件生成的相应程序进行调试和模拟仿真，实现夹具末端始终保持在曲面上沿着法线方向线性运动。并将调试好的程序加载至实际的ABB机器人工作站中，通过更改机器人的工具坐标和工件坐标，并在调试之后能够按照相应的路线进行运作。实现工业机器人曲面仿真在实际机器人当中的应用。

关键词：RobotStudio；离线编程；曲面轨迹路径；模拟仿真

1引言

RobotStudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，具有能将SolidWorks模型导入、离线编程、仿真调试、路径自动规划等功能。本次研究采用SolidWorks软件对工件进行三维建模，并将模型导入RobotStudio6.08软件中建立相应的坐标系，结合RobotStudio软件的自动路径和模拟仿真功能，实现机器人沿着曲面法线方向路径运动的离线编程，并将程序通过网线导入实际的IRB1200机器人当中进行测试。

2曲面轨迹路径离线编程和路径程序调试

2.1模型搭建

由于RobotStudio软件的建模功能比较难使用，因此改成使用SolidWorks软件来进行建模，SolidWorks是一个基于Windows系统来创建的建模软件，其操作界面与平常使用的Windows的风格基本一致，因而具有使用简单、操作方便的特点。通过使用SolidWorks工作站中的拉伸功能来建立圆柱体的三维模型，鼠标左键点击界面最上方的“文件”，选择新建那一选项，然后点击最左边的那个零件，进入界面后，在界面左上角选择“草图”，然后根据需求选择对应的图形进行建模，点击“特征”选项，使用界面内的“拉伸凸台/基体”的选项。在左边界面栏中可以更改对应的参数，这一步中设立好相应的圆柱体高度和半径后，点击键盘上的回车键即可生成对应的三维模型，如图1所示。圆柱体的高度及半径应根据ABB机器人的臂长来设定，圆柱体的直径不能太长，高度不能太高，否则机器人很可能无法到达目标点。本次实验使用的工件模型为一个直径30mm，高为60mm的圆柱体。以及一个长为290mm，宽为210mm，高为115mm的长方体底座。如图2所示，建模完成之后将模型转换成RobotStudio能够识别的.STEP文件，导入RobotStudio后进行工作站的布局。并通过从布局配置好相应的机器人系统，如图3所示

图1圆柱体建模

图2矩形建模

图3机器人从布局配置

2.2工件坐标系的建立

创建好机器人系统后就把相应的夹具同步到RAPID和工作站中，建立相应的工件坐标，工件坐标的建立如下：通过RobotStudio“控制器”菜单中的“示教器”工具来创建，点击“示教器”工具，从左上角的列表中选择“手动操作”，在工件坐标一栏内里面选择新建一个工件坐标系，点击“编辑”下的“定义”，并点击目标方法的向下尖号，在打开的窗口中选择“三点”。按照三点法设置工件坐标。把工具移动到圆柱上对应的点位，这里由于圆柱上面在实际当中不好设立工件坐标，所以在圆柱体下面加了一个长方体模型，在长方体的顶面选取其中一个顶点，然后在示教器中点击“修改位置”按钮即可，同样方法设置其余两个点。当然还可以使用“建模”里面“框架”选项里面的三点创建框架来建立工件坐标系。输入的坐标通过选择捕捉末端点选项来实现，在捕捉到相应的目标点后，右下角会有相应的坐标，将其输入到对应空白处即可，如图4所示

图4工件坐标系建立

2.3曲线轨迹的生成方法

生成曲线轨迹的方法有两种：一种是通过现场调试很多个点，再用MoveJ以及MoveL指令来实现，这种方法不仅耗时间，而且还要耗费很大的精力，精度要求高的还需要买一些昂贵的设备来辅助校准；另一种就是通过离线编程生成相应的路径，再导入实际当中的机器人，最后经过简单的调试即可。本设计使用的是第二种方法，由于RobotStudio的自动路径功能只能捕捉边缘的点或者线段，为此要在曲面上做往返运动轨迹，首先要在平面上方创建往复轨迹，通过使用RobotStudio里面的多线段功能来实现，轨迹的宽度和长度根据模型的大小来设定。建立好轨迹之后，使用修改曲线里面的曲线投影功能，将轨迹投影到曲面上，如图5所示，这样，就能清晰的在圆柱表面上看到曲线。

图5曲面轨迹生成

2.4机器人轨迹创建

曲面上有了轨迹之后就能被RobotStudio软件里面的选择曲线功能给捕捉到了，所以在此处只需使用RobotStudio自动路径里的曲线捕捉选项捕捉要编程的曲线,并选择动路径的功能,并把所有的曲面轨迹按照相应的方向选择