第一章工业机器人概论..pdfVIP

第一章概论

提起机器人，我们都不陌生，脱口就能说出一大串机器人的名字：铁臂阿童木、霹雳

五号、奥特曼、终结者等，这些都是小说或影视作品中的主人翁。可以说大多数人都是从

影视作品中了解机器人的，影视作品中的机器人，功能都很强大，看起来很神奇，正是由

于这些影视作品的影响，人们对机器人给予了非常高的希望，但现实中的机器人并不像

人，与其说是机器人，还不如说是一台机器。但是只有想到了，才能做到，那些神奇的机

器人正是我们共同奋斗的目标。我们只有了解了现实的机器人，才能创造出未来更好的机

器人。

机器人技术是一门高新技术，作为21世纪的人才，面临高新技术和自动化技术的冲

击，面临国际市场经济和技术迅猛发展的激烈竞争，机器人技术是迎接未来挑战的有力武

器和理想助手，机器人使人类从繁琐、恶劣的作业环境中解脱出来，而从事更加雄伟的事

业，开创未来世界。

对年青朋友来说，不管你以后搞不搞机器人技术，也不管你涉不涉足机器人产业，都

有必要了解一些机器人知识，因为未来的机器人将对你的生活和工作产生巨大的影响。

[作业1]机器人发展概况综述。

第一节工业机器人的概念

关于工业机器人，目前世界各国尚无统一定义，分类方法也不尽相同。

1美国：

工业机器人是一种可重复编辑的多功能操作装置，它可以通过改变动作程序来完成各

种工作，主要用于搬运材料，传递工件和工具。

②日本：

1）工业机器人是整机能够回转，有抓取（或吸住）物体的手抓和能够进行伸缩、弯

曲、升降（仰俯），回转及其复合动作的臂部，带有记忆部件，可部分地代替人进行自动

操作的具有通用性的机械。

2）具有人体上肢（臂、手）动作功能，可进行多种动作的装置，或者具有感觉功

能，可自主进行多种动作的装置。

日本定义的工业机器人的范围是较广的，他们将工业机器人分为六类：

人控机械手

固定程序控制机器人

可变程序控制机器人

示教再现机器人

数值控制机器人

智能机器人

③我国对“机械手”和“工业机器人”的定义：

机械手：就是附属于主机，动作简单，工作程序固定，定点不能灵活改变；用来重

复抓放物料的操作手。

manipulator

工业机器人：是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定，自

动化程序高的自动操作机械。

Industrialrobot

工业机器人，无论从它的外形或结构来说，都和人有很大的差别，它虽然不完全具

人体的许多功能（如人四肢多自由度灵活机能、五官的感觉机能等），但在做某些动作

时，它具有和人相同甚至超过人的能力。

一部功能完整的机器设一般由动力装置、传动装置、电气控制系统、执行装置、机

架等部分组成。

动力装置：为设提供合适类型的动力源。一般由电动机或内燃机等原动机组成。

执行装置：按照机器设的性能要求，输出参数合理的功率并做出正确的动作。一般

由机械机构或机械装置组成。

传动装置：由于动力装置所能提供的功率、转速、转矩等技术参数的变化范围有限，

很难直接满足执行装置输出功率参数千变万化与具体要求，因此在机器设的动力装置和

执行装置之间往往需要设置的动力装置，以满足执行装置输出参数的技术要求。通常有机

械传动、电气传动和流体传动等形式，这三种传动装置各有自己的特点与不足，分别用于

不同类型，不同要求的机器设中，在有些机器设的传动装置中，也有同时采用不同类

型的传动装置组成组合传动装置，如机液联合传动装置、电液联合传动装置等，以便获得

更优的传动与控制效果。

流体传动是以流体（液体或压缩空气）为传动工作介质进行能量传递与控制的一种传

动形式，包括：

液体传动

两种形式

气体传动

液体传动：工作介质是液体。气体传动：工作介质是压缩空气（压缩能）。

液力传动：利用高速流动液体的动能与体叶轮进行能量交换来实现能量传递，工作

时液体的流