- 1、本文档共18页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
WashingtonStateConventionCenter
Seattle,Washington,May26-30,2015
Self-tuningM-estimators
G.Agamennoni,P.FurgaleandR.Siegwart1,2
—M-estimatorsarethede-factostandardmethod
ofrobustestimationinrobotics.Theyareeasilyincorporated
intoitivenon-linearleast-squaresestimationandprovide
seamlessandeffectivehandlingofoutliersindata.However,
everyM-estimator’srobustlossfunctionhasoneormore
tuningparametersthatcontroltheinfluenceofdifferentdata.
ThechoiceofM-estimatorandthetuningofthese
parametersisalwaysasourceofuncertaintywhenapplying
thetechniquetonewdataoranewproblem.
Inthispaperwedeveloptheconceptofself-tuningM-
estimators.Wefirstmaketheconnectionbetweenmanycom-
monM-estimatorsandellipticalprobabilitydistributions.This
connectionshowsthatthechoiceofM-estimatorisanas-
sumptionthattheresidualsbelongtoawell-definedelliptical
distribution.Weexploitthisimplicationintwoways.First,we
developgorithmfortuningtheM-estimatorparameters
duringitiveoptimization.Second,weshowhowtochoose
thecorrectM-estimatorforyourdatabyexaminingthe
likelihoodofthedatagiventhemodel.Wefullyderivethese
algorithmsandshowtheirbehavioronarepresentativeexampleFig.1:FindingtherighttypeofM-estimator.Theplotshows
ofvisualsimultaneouslocalizationandmap.ahistogramofthenormalizedsquarederrors,andtheoretical
您可能关注的文档
- madrid-5 arts sports activities v1马德里项艺术体育活动.pdf
- 审计随堂测验.pdf
- 雅思分听力-预备讲.pdf
- 河北省石家庄高邑县联考2024年中考二模物理试题含解析.doc
- 2024届陕西省西安市(师大附中)重点名校中考物理最后冲刺模拟试卷含解析.doc
- 2023-2024学年河南省益阳市赫山区市级名校中考物理全真模拟试卷含解析.doc
- 大庆铁人中学2023-2024学年高一物理第二学期期末预测试题含解析.doc
- 河北省易县市级名校2024届中考物理模拟预测题含解析.doc
- 广东省云浮市郁南县重点名校2024年中考物理押题卷含解析.doc
- 河南省濮阳市县达标名校2023-2024学年中考物理四模试卷含解析.doc
- 山西省定襄县2024年中考物理最后冲刺浓缩卷含解析.doc
- 浙江省杭州市拱墅区公益中学2024届中考四模物理试题含解析.doc
- 2024届山西省灵石县重点中学中考物理最后冲刺浓缩卷含解析.doc
- 2023-2024学年湖南省醴陵市青云校中考适应性考试物理试题含解析.doc
- 2024届宁夏石嘴山市一中高三第三次模拟考试化学试卷含解析.doc
- 河南省洛阳市涧西区东方二中学2024年中考物理猜题卷含解析.doc
- 2023-2024学年上海市黄浦区第十中学中考物理仿真试卷含解析.doc
- 安徽省怀宁中学2023-2024学年高一物理第二学期期末质量检测模拟试题含解析.doc
- 2024年河南省驻马店市上蔡二高物理高一下期末质量检测模拟试题含解析.doc
- 2024届湖北省随州市高新区大堰坡中学中考适应性考试物理试题含解析.doc
文档评论(0)