工业机器人运动指令的使用.pptx

工业机器人运动指令的使用

运动是工业机器人的基本表现，通过不同的运动控制指令，可让工业机器人以不同的运动姿态到达指定的目标点。现工业机器人运动控制指令主要采用以下四条指令，分别为：（1）MoveAbsj（绝对位置运动）（2）MoveJ（关节运动）（3）MoveL（直线运动）（4）MoveC（圆弧运动）概述01

MoveAbsj（绝对位置运动），机器人以单轴运动的方式运动至目标点（即通过控制每个关节的旋转角度来到达目标点），不存在死点，运动状态完全不可控制，避免在正常生产中使用此命令。常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。MoveAbsj（绝对位置运动）02

指令格式：MoveAbsjToolPick,v200，z50（fine），tool1，wobj1；MoveAbsj:绝对位置运动指令ToolPick:运动目标点（注意：数据类型为jointtarget型数据，存储工业机器人六个轴的旋转角度）z50（fine）：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的运动越圆滑与流畅注意：转弯区数据可设置为Z**或者fine。**代表转弯半径的大小，单位为mm。fine为机器人只有准确到达示教点后才会继续向下一个点运动。tool1：当前工具坐标数据wobj1：当前工件坐标数据MoveAbsj（绝对位置运动）02

MoveJ（关节运动），用来把工业机器人的末端执行器快速从一个点移动到另一个点。运动轨迹如下图1所示：指令特点：（1）运行路径为最优解；（2）运动状态不完全可控，但路径保持唯一；（3）常用于大范围的快速运动。MoveJ（关节运动）03图1关节运动轨迹特点

指令格式：MoveJP20,v200，z50（fine），tool1，wobj1；MoveJ:关节运动指令P20:运动目标点(机器人系统默认将当前位置作为运动的起始点）注意：P20的数据类型为robtarget型数据，主要记录目标点的X/Y/X方向的坐标数据。z50（fine）：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的运动越圆滑与流畅tool1：当前工具坐标数据wobj1：当前工件坐标数据MoveJ（关节运动）03

MoveL（直线运动），机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。线性运动示意图如下图2所示。指令特点：（1）运行路径为直线；（2）运动状态完全可控，路径保持唯一；（3）常用于焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合。MoveL（直线运动）04图5-2直线运动示意图

指令格式：MoveLP20,v200，z50（fine），tool1，wobj1；MoveL:直线运动指令P20:运动目标点z50（fine）：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的运动越圆滑与流畅tool1：当前工具坐标数据wobj1：当前工件坐标数据MoveJ（关节运动）04

MoveC（圆弧运动），机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为圆弧。需要机器人在可到达的空间范围内定义三个点，第一个点为圆弧的起点，第二个点用于控制圆弧的曲率，第三个点为圆弧的终点。指令特点：（1）运行路径为圆弧；（2）运动状态完全可控，路径保持唯一；（3）常用于焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合。MoveC（圆弧运动）05图3圆弧运动示意图

指令格式：MoveCP20,P30,v200，z50（fine），tool1，wobj1；MoveL:圆弧运动指令P20:运动中间点P30:运动目标点z50（fine）：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的运动越圆滑与流畅tool1：当前工具坐标数据wobj1：当前工件坐标数据MoveJ（关节运动）05

示教器上运动指令的输入061、点击“添加指令”，点击“MoveL”指令；?2、修改点位名称：点击MoveL指令中的“*”；。

示教器上运动指令的输入063、点击“新建”，创建新的点的名称；4、对新创建的点进行命名，默认为P10，点击“确定”；

示教器上运动指令的输入065、修改MoveL指令中的运动速度：点击指令后的V1000；6、进入后选择所需要设定速度，这里选择V200，即运动指令的运动速度为200mm/s，点击“确定”；

示教器上运动指令的输入06?7、修改MoveL指令中的转弯区尺寸：点击指令后的Z50；8、进入后选择所需要转弯区尺寸，这里选择Z20，即运动指令的转弯区半径为20mm，点击“确定”；

示教器上运动指令的输入069、修改工业机器人当前的位置，建立目标点的名称后，由于工业机器人不一定处于所需要到达的位置，故可以修改位置将当前位置赋值给所建立的点。点击“P10”，点击下方的“修改位置”，即可将当前工业机器人所在的点的位置数据存储至P10点中。