工业机器人IO控制指令的使用 (1).pptx

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2024-07-04 发布于陕西
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工业机器人IO控制指令的使用 (1).pptx

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工业机器人IO控制指令的使用

Setsignaldo1;signaldo1:输出量信号名称signaldo1；应用：将工业机器人相对应的数字输出信号设置为1，与指令ReSet相对应。?实例：SetDO_09;数字量输出置位指令——Set01

ReSetsignaldo1;signaldo1:输出量信号名称signaldo1；应用：将工业机器人相对应的数字输出信号设置为0，与指令Set相对应。?实例：RESETDO_09;数字量输出复位指令——ReSet02

SetAOsignalao1,Value；signalao1：模拟量输出信号名称signalao1；Value：模拟量输出信号值（num）；应用：将工业机器人相对应的模拟输出信号设置为相应的值，例如工业机器人在进行涂胶操作时，应用模拟量输出可以控制喷胶速率。实例：SetAOsignalao1,5；模拟量输出指令——SetAO03

WaitDIsignaldi1,Value[\MaxTime][\TimeFlag]；signaldi1：输入信号名称signaldi1Value：输入信号的值[\MaxTime]：最长等待时间[\TimeFlag]：超出逻辑量应用：等待数字输入信号满足相应值，在执行后面的指令。实例：PROCdi_1()??????MoveJpicktool，vFastempty，zBig，tool1；??????WaitDIdi_Reday,1;??????...ENDPROC;等待输入指令——WaitDI04

Set指令的使用方法051、点击“添加指令”，点击“Set”指令；2、在弹出的对话框中选择所需要控制的信号即可，例如signaldo1；

要求：创建一个程序名为zhuagongjian的IO控制程序，要求控制工业机器人末端执行器到达pzhuagongjian抓取工件，其中signaldo1为气爪控制信号，为1时气爪打开，为0时气爪关闭。程序如下：wobj1：当前工件坐标数据程序案例：06PROCzhuagongjian()MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;MoveJOffs(pzhuagongjian,0,0,50),v200,fine,tool0;WaitTime1;Setsignaldo1;WaitTime1;MoveLpzhuagongjian,v200,fine,tool0;WaitTime1;Resetsignaldo1;WaitTime1;MoveLOffs(pzhuagongjian,0,0,50),v200,fine,tool0;MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;