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PLC课程设计

机械手的模拟控制

组员：高真齐

侯毛威

学号：1315020427

1315020423

指导教师：徐承韬

2016年5月27日

引言

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

可编程逻辑控制器，即PLC，是一种采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。而本次设计，就是利用可编程逻辑控制器设计机械手的动作模拟控制。

关键词：机械手PLC可编程逻辑控制器

目录

TOC\o1-3\h\uPLC课程设计 1

引言 2

一：设计任务书 3

1.1控制要求 3

1.2设计要求 4

二：硬件电路设计和描述 4

2.1.I/O分配 4

2.2PLC外围接线图 5

三：软件设计流程及描述 6

3.1流程图 6

3.2功能图 7

3.3工作方式 7

四：PLC控制程序 8

4.1梯形图 8

4.2梯形图说明 12

4.3I/O分配表 12

五．设计心得 13

参考文献 14

一：设计任务书

1.1控制要求

按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止……循环

1.2设计要求

1)根据控制要求，进行机械手的模拟控制硬件电路设计，包括主电路、控制电路及PLC硬件配置电路。

2)根据控制要求，编制机械手的模拟控制PLC应用程序，有条件可以利用模拟开关板调试程序，模拟运行。

3)编写设计说明书，内容包括：

①设计过程和有关说明。

②基于PLC的机械手的模拟控制电气控制系统电路图。

③PLC控制程序（梯形图和指令表）。

④电器元器件的选择和有关计算。

⑤电气设备明细表。

⑥参考资料、参考书及参考手册。

⑦其他需要说明的问题，例如操作说明书、程序的调试过程、遇到的问题及解决方法、对课程设计的认识和建议等。

二：硬件电路设计和描述

2.1.I/O分配

输入输出

起动按钮：I0.0上升YV1：Q0.1

停止按钮：I0.5下降YV2：Q0.2

上升限位SQ1：I0.1左转YV3：Q0.3

下降限位SQ2：I0.2右转YV4：Q0.4

左转限位SQ3：I0.3夹紧YV5：Q0.5

右转限位SQ4：I0.4传送带A：Q0.6

光电开关PS：I0.6传送带B：Q0.7

2.2PLC外围接线图

本次实验共有7个输出和8个输出，采用西门子CPU226做本次实验.

三：软件设计流程及描述

3.1流程图

3.2功能图

3.3工作方式

按下启动按钮时，下降继电器线圈通电，机械手开始下降，同时传送带A运行。下降到底时，碰到下限位开关，下降继电器线圈断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，同时延时继电器工作。2s后，上升继电器线圈开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升继电器线圈断电，上升停止；同时接通左移继电器，机械手左移，左移到位时，碰到左移极限位开关，左移继电器线圈断电，左移停止。下降继电器线圈接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降继电器线圈断电，下降停止同时延时继电器工作；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。2s后，上升继电器线圈通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升继电器断电，上升停止；同时传送带B运行。同时接通右移继电器，机械手右移；右移到原点时，碰到右极限开关，右移继电器线圈断电，右移停止。同时传送带B停止。此时，机械手进行下一次循环。

四：PLC控制程序

4.1梯形图

4.2梯形图说明

本次程序设计应用的