《网联汽车技术基础》+PPT课件+超声波雷达 (1).pptx

智能传感器2.2

超声波雷达2.2.1

学习目标1.掌握超声波雷达的定义及特点2.掌握超声波雷达的组成与工作原理3.掌握超声波雷达的技术参数、4.了解超声波雷达的产品及应用智能网联汽车环境感知技术

理论知识一、超声波雷达的定义二、超声波雷达的特点三、超声波雷达的组成四、超声波雷达的工作原理五、超声波雷达的应用场景智能网联汽车环境感知技术

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术一、超声波雷达的概念超声波雷达也称超声波传感器，它是利用超声波特性研制而成，是在超声波频率范围内将交变的电信号转换成声信号或将外界声场中的声信号转换为电信号的能量转换器件。超声波是一种频率高于20kHz的声波（机械波)，它的方向性好，反射能力强，易于获得较集中的声能。超声波雷达是利用超声波的特性研制而成的传感器，可以通过接收到反射后的超声波探知周围的障碍物情况，它可以消除驾驶员停车泊车、倒车和起动车辆时前、后、左、右探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除盲点和视线模糊缺陷，提高行车安全性。

智能网联汽车环境感知技术如图所示，图中用蓝色圆圈画出的区域中即为四个后向超声波雷达。2.2.1超声波雷达

智能网联汽车环境感知技术二、超声波雷达的特点（1）超声波雷达的频率都相对固定，例如汽车上用的超声波雷达，频率有40kHz、48kHz和58kHz等，频率不同，探测的范围也不同。（2）超声波雷达结构简单，体积小，成本低，信息处理简单可靠，易于小型化与集成化，并且可以进行实时控制。（3）超声波雷达灵敏度较高。（4）超声波雷达抗环境干扰能力强，对天气变化不敏感。（5）超声波雷达可在室内、黑暗中使用。2.2.1超声波雷达超声波雷达的优点：

智能网联汽车环境感知技术二、超声波雷达的特点（1）探测距离短，一般为3~5m，因此应用范围受到限制。（2）适合于低速，在速度很高的情况下测量距离具有一定的局限性。（3）超声波有一定的扩散角，只能测量距离，不可以测量方位，所以只能在低速时使用，而且必须在汽车的前、后保险杠不同方位上安装多个超声波雷达。（4）对于低矮、圆锥、过细的障碍物或者沟坎，超声波雷达不容易探测到。（5）超声波雷达存在盲区。2.2.1超声波雷达超声波雷达的不足：补充：超声波雷达一是对温度敏感，二是无法精确描述障碍物位置。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术三、超声波雷达的组成超声波雷达主要由发射头（器）、接收头（器）、数据线与拨码开关组成，如下图所示。发射头和接收头安装在同一面上，在有效的检测距离内，发射头发射特定频率的超声波，遇到检测面反射部分超声波；接收头接收返回的超声波，由芯片记录声波的往返时间，并计算出距离值；数据线将数据传输给控制单元。不同用途的超声波雷达，内部结构是有一定差异的。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术四、超声波雷达的测距原理超声波发射头发出的超声波脉冲，经媒质（空气）传到障碍物表面，反射后通过媒质（空气）传到接收头，测出超声脉冲从发射到接收所需的时间，根据媒质中的声速，求得从探头到障碍物表面之间的距离。计算公式如下：L=vt/2(超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计录的时间t(s)，就可以计算出发射点距障碍物的距离L（m）。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术五、超声波雷达的技术参数（1）测量距离——取决于其使用的波长和频率；波长越长，频率越小，测量距离越大。测量汽车前后障碍物的短距超声波雷达测量距离一般为0.15~2.50m；安装在汽车侧面、用于测量侧方障碍物距离的长距超声波雷达测量距离一般为0.30~5.0m。（2）测量精度——传感器测量值与真实值的偏差。超声波雷达测量精度主要受被测物体体积、表面形状、表面材料等影响。测量精度越高，感知信息越可靠。测量精度要求在±10cm以内。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术五、超声波雷达的技术参数（3）探测角度——水平视场角和垂直视场角。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术五、超声波雷达的技术参数（4）工作频率——发射频率要求是40±2kHz，这样传感器方向性尖锐，且避开了噪声，提高了信噪比。（5）工作温度——由于超声波雷达应用广泛，有的应用场景要求温度很高，有的应用场景要求温度很低，因此，超声波雷达必须满足工作温度的要求。工作温度一般要求-30℃~+80℃。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术六、超声波雷达的产品与应用超声波雷达的主要生产商有博士、法雷奥、村田、三菱、松下、深圳航盛、深圳豪恩等。博世公司的超声波雷达可用于停车辅助系统、侧边距报警系统和侧向辅助系统。

2.2.1超声波雷达智能网联汽车环境感知技术六、超声波雷达的产品与应用博世公司的超声波