手动操作ABB工业机器人.pptx

工业机器人的单轴运动操作

一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法：工业机器人的单轴运动操作011、将控制柜上机器人状态:钥匙切换到手动限速状态（小手标志）3、单击左上角主菜单按钮。选择“手动操纵”。2、在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”

工业机器人的单轴运动操作014、单击“动作模式”5、选中“轴1-3”，然后单击“确定”。

工业机器人的单轴运动操作017、在状态栏中，确认“电机开启”状态8、显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。6、用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态

工业机器人的线性运动操作

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。以下就是手动操纵线性运动的方法：工业机器人的线性运动操作021、单击“工具坐标”2、选中对应的工具“tool1”，然后单击“确定”

工业机器人的线性运动操作023、用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。5、显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向。4、在状态中，确认“电机开启”状态。6、操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动。

增量模式的使用

注意：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。增量模式的使用031、选中“增量”2、根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。

增量模式的使用03表2-5：增量相关移动值增?????量移动距离?/mm弧度?/?(?rad?)小0.050.0005中10.004大50.009用户自定义自定义

重定位运动的手动操作

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵重定位运动的方法。重定位运动的手动操作041、选择“手动操纵”。2、单击“动作模式”。3、选择“重定位”，然后单击“确定”。

重定位运动的手动操作044、单击“坐标系”。5、选择“工具”，然后单击“确定”。6、单击“工具坐标”。7、选中对应的工具“tool1”，然后单击“确定”。8、用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。9、在状态中，确认“电机开启”状态。10、显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。箭头代表正方向。11、操作示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

手动操纵的快捷按钮，快捷菜单

手动操纵的快捷按钮，快捷菜单05A选择当前使用的工具数据B选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E坐标系选择F动作模式选择