项目二 PLC功能指令应用 任务1：自动送料小车往返运动控制 (1).ppt

自动送料小车往返运动控制任务1自动送料小车往返运动控制学习目标：1．基本知识⑴掌握状态编程元件——状态继电器S；⑵掌握状态转换图的组成；⑶掌握FX系列PLC的步进顺控指令。2．技能⑴会根据工艺要求绘制出单序列顺序状态转移图；⑵会用单序列顺序状态转移图设计自动送料小车往返运动控制；⑶能将单序列顺序状态转移图转换成梯形图。一、任务描述某小车从A点分别向B点和C点自动送料。小车在初始位置A点时，限位开关SQ1被压下。合上开关SA，小车开始装料，时间5秒。装料完成后，小车右行先向B点送料，卸料时间为3秒。然后左行再向C点送料，卸料时间同样为3秒。卸料完成后右行返回A点再装料，循环往复。断开开关SA，小车完成一个工作周期自动停止。A、B、C三点在一条直线上。用PLC状态转移图完成此任务设计。二、知识准备1．步进顺控概述一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态或者步。状态与状态之间由转换条件分隔。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现状态转换。状态转移只有一种流向的称作单流程顺控结构。2．FX系列PLC的状态元件每一个状态或者步用一个状态元件表示，S0为初始步，也称为准备步，表示初始准备是否到位。其它为工作步。状态元件是构成状态转移图（SFC）的基本元素，是可编程控制器的软元件之一。FX2N、FX3U系列PLC共有1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表5-1所示。类别元件编号个数用途及特点初始状态S0～S910用作SFC图的初始状态返回状态S10～S1910在多运行模式控制当中，用作返回原点的状态通用状态S20～S499480用作SFC图的中间状态，表示工作状态掉电保持状态S500～S899400具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合，可用这些状态元件信号报警状态S900～S999100用作报警元件使用3．状态转移图（SFC）的画法状态转移图（SFC）。用于描述控制系统的控制过程。状态转移图的三要素：驱动动作、转移目标和转移条件。其中转移目标和转移条件必不可少，而驱动动作则视具体情况而定，也可能没有实际的动作。步与步之间的有向连线表示流程的方向，其中向下和向右的箭头可以省略。图中流程方向始终向下，因而省略了箭头。4.FX系列PLC的步进顺控指令FX系列PLC的步进指令有两条：步进触点驱动指令STL和步进返回指令RET。STL：步进触点驱动指令，梯形图符号为RET：步进返回指令梯形图为一系列STL指令后，在状态转移程序的结尾必须使用RET指令，表示步进顺控功能（主控功能）结束。若某一动作在连续的几步中都需要被驱动，则用SET指令。CPU只执行活动步对应的电路块，因此，STL指令允许双线圈输出。5.状态转移图转换成步进梯形图程序编程举例三、任务实现1.I/O分配输入：X000-------控制开关SA；X001-------A点行程开关SQ1；X002-------B点行程开关SQ2；X003-------C点行程开关SQ3。输出：Y000-------小车右行控制KM1；Y001-------小车左行控制KM2。2.绘制自动送料小车控制PLC接线图3.画出自动送料小车控制的状态转移图（SFC图）运行步骤分析：步骤0：小车初始准备状态；步骤1：A点装料；步骤2：小车右行；步骤3：B点卸料；步骤4：小车左行；步骤5：C点卸货；步骤6：小车右行。小车自动送料控制共分七个步骤，为单流程控制。4.将自动送料小车控制的状态转移图转换成梯形图的形式6.程序调试步骤0：未启动状态。（开关状态：向上闭合，向下断开，以下同）步骤1：合上开关SA，X000接通，系统运行，小车装料，装料时间继电器T0工作。步骤2：T0时间到，A点装料完成，Y000得电，接通右行控制接触器KM1，小车右行。右行后断开行程开关SQ1，X001断开。步骤3：小车右行到达B点，碰到行程开关SQ2，X002接通，小车停止右行。开始在B点卸料，卸料时间继电器T1工作。步骤4：T01时间到，B点卸料完成，Y001得电，接通左行控制接触器KM2，小车向左运行。左行后断开行程开关SQ2，X002断开。步骤5：小车左行到达C点，碰到行程开关SQ3，X003接通，Y001失电，小车停止左行。开始在C点卸料，卸料时间继电器T2工作。步骤6：T2时间到，C点卸料完成，Y000得电，小车向右运行。右行后断开