轮式变电站带电水冲洗机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN104999449A

(43)申请公布日2015.10.28

(21)申请号CN201410459189.0

(22)申请日2014.09.10

(71)申请人山东鲁能智能技术有限公司

地址250101山东省济南市高新区(历下区)新泺大街2008号银荷大厦B座626

(72)发明人鲁守银任杰慕世友傅孟潮韩磊李健陈强王振利谭林吕曦晨张海龙王滨

海李建祥赵金龙

(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司

代理人张勇

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

轮式变电站带电水冲洗机器人

(57)摘要

本发明公开了轮式变电站带电水冲

洗机器人，包括车体移动机构，车体移动

机构为轮式移动底盘结构，所述车体移动

机构通过回转支承与升降机构的回转平台

相连，升降机构的回转平台上还安装有三

节两级伸缩臂，三节两级伸缩臂的小臂通

过调平油缸与水枪冲洗机构的工作台相

连，电气控制系统包括车载子系统和遥控

子系统，遥控子系统与车载子系统相配合

利用液压控制系统通过无线方式完成对机

器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲

洗机构的控制。该装置利用机器人代替人

工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人

员位于安全区域内，保障了操作人员的安

全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自

动化水平。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，包括车体移动机构，车体移动机构为

轮式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，

升降机构的回转平台上还安装有伸缩臂，伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构的工

作台相连；电气控制系统通过远程遥控装置控制车体移动机构移动到指定区域，通

过控制水枪冲洗机构的俯仰油缸上下俯仰以及摆动油缸的左右摆动实现水枪架的位

姿微调，通过跟踪摄像机采集的图像，确定水枪的位姿，水枪喷射高纯度水进行冲

洗作业。

2.如权利要求1所述的轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述车体移动机

构主要由轮式底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮以及两侧的四个液

压支腿组成，左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在轮式底盘支架上，驱动轮通

过驱动轴与行走马达联接，从动轮通过旋转轴与轮式底盘支架联接，轮式底盘左边

为柴油箱，右边为液压油箱，液压支腿铰接在轮式底盘上。

3.如权利要求1所述的轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述伸缩臂为三

节两级伸缩臂，包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后

端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，

连接臂的头部安装有链轮，通过链传动实现连接臂与小臂的同步伸缩。

4.如权利要求1所述的轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述升降机构包

括回转平台及调平机构，回转平台通过回转支承与车体移动机构连接，回转平台上

铰接有伸缩臂，回转平台及大臂与变幅油缸铰接，大臂及连接臂与伸缩油缸铰接连

接，调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ，调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂间，

与回转平台、大臂铰接连接，调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间，与工作台、小

臂铰接。

5.如权利要求3所述的轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述三节两级伸

缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前

端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接。

6.如权利要求1所述的轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述水枪冲洗机

构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上，摆动油缸通过

螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪。

7.如权利要求6所述的轮式变电站带电水冲洗机器人，其特征是，所述水枪架上通

过螺栓安装有跟踪摄像