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点焊机器人

一、点焊机器人概述

点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。一般装配每台汽车车体大约需要完

成3000—4000个焊点，而其中的60％是由机器人完成的。在有些大批量汽

车生产线上，服役的机器人台数甚至高达150台。

汽车工业引入机器人已取得了下述明显效益：

（1）改善多品种混流生产的柔性；

（2）提高焊接质量；

（3）提高生产率；把工人从恶劣的作业环境中解放出来。

最初，点焊机器人只用于增强焊点作业(往已拼接好的工件上增加焊

点)。后来，为了保样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。

具体来说点焊机器人优点：

（1）安装面积小，工作空间大。

（2）快速完成小节距的多点定位(例如每50mm

0.3～0.4s移动30～

节距后定位)。

（3）定位精度高(±0.25mm),以确保焊接质量。

（4）持重大(300～1000N),以便携带内装变压器的焊钳。

（5）示教简单，节省工时；安全可靠性好。

分类特征用途

垂直多关节型工作空间/安装面积之比大，持重多数为1000N左右，有主要用语增强

（落地式）时还可以附加整机移动自由度焊点作业

垂直多关节型车体的拼接作

工作空间均在机器人的下方

（悬挂式）业

直角坐标型多数为3、4、5轴，适合于连续直线焊缝，价格便宜

定位焊接用机器能承受500KG加压反力的高刚度机器人。有些机器人本身车身底板的定

人（单向加压）带加压作业功能位焊

二、点焊机器人系统的基本构成

点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即

机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等

组成的焊接系统。

点焊机器人本体主要指其机械部分。机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳

（末端执行器）组成。关节式机器人的前三个自由度，即机体腰轴的回转，肩（大

臂和机体连接处）轴的仰俯和肘（大臂和小臂连接处）轴的屈伸可把焊钳送到一

定的空间位置；后三个自由度，即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度（姿

态）对准焊点。

点焊机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分

主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。点焊作业一般可采用点位控制，又称

点到点控制（pointtopoint简写为PTP），它仅考虑原始点和目标点的位置，

而不考虑经由何途径到达目标点，即点焊时只要求点击到达焊点位置准确，重复

定位精度为正负0.2—0.4mm,而对电极运动轨迹并无严格要求。

焊接控制部分主要指的是焊接系统中的点焊控制器。它是一对相对独立的多

功能点焊微机控制装置。

1.点焊过程时序控制，即预压、加压、焊接、维持、休止，每一程序周波数

设定范围0—99（误差为0）

1）预压(F0,I=0)克服刚性，稳定接触电阻

2）焊接(F=Fw,I=Iw)形成熔核，塑性环，压力

3）保压(F0,I=0)克服应力，防止缩孔，裂纹

4）停止(返回)(F=0,I=0)

点焊机器人焊接循环

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