机器人的异常判定方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102036789A

(43)申请公布日2011.04.27

(21)申请号CN200980118477.7

(22)申请日2009.05.20

(71)申请人松下电器产业株式会社

地址日本国大阪府

(72)发明人中田广之衣笠靖启

(74)专利代理机构上海市华诚律师事务所

代理人吕静姝

(51)Int.CI

B25J19/06

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机器人的异常判定方法

(57)摘要

本发明提供的机器人的异常判定方

法，在作为N个(N为正整数)电动机输出

转矩值τmA的平均值的电动机输出转矩平

均值τmAA超过第一异常判定基准值

τmth，作为N个外力转矩推定值τdA的平

均值的外力转矩推定平均值τdAA超过第

二异常判定基准值τdth时，判定为异常，

这样就不需要测定、存储基准数据，即可

在生产线工作过程中进行异常判定。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种机器人的异常判定方法，其特征在于，包括下列步骤：

在机器人工作过程中，判定作为N个电动机输出转矩值(N为正整数)的平均值的电

动机输出转矩平均值是否超过第一异常判定基准值的步骤，该第一异常判定基准值

是在由规定的所述N个电动机输出转矩的平均值所得到的电动机输出转矩平均值

的基准值上加上第一规定值得到的；

在所述机器人工作过程中，判定作为N个外力转矩推定值(N为正整数)的平均值的

外力转矩推定平均值是否超过第二异常判定基准值的步骤，该第二异常判定基准值

是在由规定的所述N个外力转矩推定平均值所得到的外力转矩推定平均值的基准

值上加上第二规定值得到的；

当所述电动机输出转矩平均值超过所述第一异常判定基准值，且所述外力转矩推定

平均值超过第二异常判定基准值时，判定为异常的步骤。

2.如权利要求1所述的机器人的异常判定方法，其特征在于，包括：

将NN个(NN为正整数)电动机输出转矩值和所述电动机输出转矩平均值之间的差

比预先确定的规定值小时的所述电动机输出转矩平均值设定为所述电动机输出转矩

平均值的基准值，并将此时的所述外力转矩推定平均值设定为所述外力转矩推定平

均值的基准值的步骤。

3.如权利要求1所述的机器人的异常判定方法，其特征在于，包括：

将NN个外力转矩推定值和所述外力转矩推定平均值之间的差比预先确定的规定值

小时的所述外力转矩推定平均值设定为所述外力转矩推定平均值的基准值，并将此

时的所述电动机输出转矩平均值设定为所述电动机输出转矩平均值的基准值的步骤。

4.如权利要求2或3所述的机器人的异常判定方法，其特征在于，

当所述电动机输出转矩平均值超过所述第一异常判定基准值，所述外力转矩推定平

均值不超过所述第二异常判定基准值时，或者当所述外力转矩推定平均值超过所述

第二异常判定基准值，所述电动机输出转矩平均值不超过所述第一异常判定基准值

时，设定所述电动机输出转矩平均值的基准值和所述外力转矩推定平均值的基准值。

5.如权利要求1所述的机器人的异常判定方法，其特征在于，包括：

所述电动机输出转矩值和所述外力转矩推定值是预先确定的单位时间内的所述电动

机输出转矩值和所述外力转矩推定值的其他的平均值。

6.一种机器人的异常判定方法，其特征在于，包括下列步骤：

在所述机器人的工作过程中，判定作为N个电动机输出转矩值(N为正整数)的平均

值的电动机输出转矩平均值和根据规定的所述N个的电动机输出转矩平均值得到

的电动机输出转矩平均值的基准值之间的差，是否超过第一规定值的步骤；

在所述机器人的工作过程中，判定作为N个外力转矩推定值的平均值的外力转矩

推定平均值和根据规定的所述N个的外力转矩推定平均值得到的外力转矩推定平

均值的基准值之间的差，是否超过第二规