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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101245994A
(43)申请公布日2008.08.20
(21)申请号CN200810019813.X
(22)申请日2008.03.17
(71)申请人南京航空航天大学
地址210016江苏省南京市御道街29号
(72)发明人程筱胜戴宁廖文和崔海华
(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所
代理人柏尚春
(51)Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
物体表面三维轮廓结构光测量系统
的标定方法
(57)摘要
一种物体表面三维轮廓结构光测量
系统的标定方法,属于三维测量方法和仪
器技术领域。它由以下步骤组成:(1)黑白
相机标定;(2)投影仪标定;(3)多平面标定
法获得整个系统所需的参数;其特征在
于:(4)所述的靶标板为彩色靶标板,并且
靶标板上的前景和背景色为两种对黑白相
机具有同样反射性能的两种颜色;(5)在第
(1)步黑白相机标定时,投射一种彩色光到
靶标板上,该彩色光和靶标板前景和背景
色两者之一相同。本发明方法相比于传统
的使用黑白靶标板具有更高的稳定性、可
靠性,提高了标定精度,在物体表面三维
轮廓结构光精确测量方面有着重要的作
用。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1、一种物体表面三维轮廓结构光测量系统的标定方法,由以下步骤组成:
(1)、黑白相机标定:相机采集到用于相机标定清晰的靶标图像,利用图像图像处
理的方法,提取出靶标点的二维像素坐标,把已知的靶标点三维坐标和对应的二维
像素坐标作为靶标板在该空间位置的标定输入数据进行存储;
(2)、投影仪标定:保持靶标板在该空间位置不动,靶标板在白光的照射下,投影
仪投射黑白编码光栅条纹到靶标板上,相机采集带有光栅条纹的靶标图像,利用解
码技术获取每个像素点的编码值,根据编码值对应到投影仪内具有相同编码值的像
素坐标,获取该点在投影仪内的像素坐标,把该点的三维坐标和在投影仪内对应的
一维像素坐标作为靶标板该空间位置的输入数据进行存储;
(3)、将靶标板沿垂直于靶标板的方向精确移动一定距离,重复第(1)、第(2)步骤,
至少移动三次,将获得的多组数据作为标定输入数据,使用多平面标定方法获得相
机和投影仪最终所需要标定的参数;
其特征在于:
(4)、所述的靶标板为彩色靶标板,并且靶标板上的前景和背景色为两种对黑白相
机具有同样反射性能的两种颜色;
(5)、在第(1)步黑白相机标定时,投射一种彩色光到靶标板上,该彩色光和靶标板
前景和背景色两者之一相同。
2、根据权利要求1所述的物体表面三维轮廓结构光测量系统的标定方法,其特征
在于:所述第(3)步的多平面标定方法为Tsai的基于径向约束一致(RAC)方法。
3、根据权利要求1或2所述的物体表面三维轮廓结构光测量系统的标定方法,其
特征在于:第(5)步骤所述的投射彩色是利用投影仪完成的。
说明书
所属技术领域
一种物体表面三维轮廓结构光测量系统的标定方法,涉及计算机视觉测量领域,属
于三维测量方法和仪器技术领域,尤其涉及对结构光测量系统的标定场合。
背景技术
物体的三维测量技术在产品设计与制造、质量检测与控制、机器人视觉等领域中应
有很普遍。结构光测量技术是三维测量技术中一个很重要和发展前景的分支,测量
系统的精确标定与否是系统能否精确重建的前提和关键条件。测量系统标定就是获
取摄像机和投影仪内部的几何和光学特性,即内部参数,及两仪器的坐标系相对于
空间坐标系的位置关系,即外部参数。
结构光测量系统的标定包括两部分,一是对相机的标定,二是对投影仪的标定。对
相机的标定目前Tsai的基于径向约束一致
(RAC)[R.Y.Tsai,″AVersatileCamera
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