理论控制工程案例实验.pdfVIP

实验（一）：控制系统的阶跃响应

一、实验目的

1.观察控制系统的单位阶跃响应；

2.记录单位阶跃响应曲线；

3.

掌握时间响应分析的一般方法。

二、实验步骤

1.开机执行程序

c:\matlab\bin\matlab.exe（或用鼠标双击图标）进入MATLAB命令窗口：“CommandWindow”。

2.建立系统模型

在MATLAB命令窗口上，以立即命令方式建立系统的传递函数。在MATLAB下，系统数学

模型有3种描述方式，在实验中只用到多项式模型和零极点模型。

（I）多项式模型：G(s)=num(s)/den(s)式中，num表示分子多项式的系数，den表示分母多项

式的系数，以行向量的方式输入。

例如：num=[013]；分子多项式系数

den=[1221]；分母多项式系数

printsys(num,den)；构造传递函数G(s)并显示

（II）零极点模型：

k∏(s−zj)

G(S)=m；j=1,…,m；i=1,…,n式中，k为增益值，z为第

j

∏(s−P)

i

n

j个零点值，P为第i个零点值。

i

例如：k=2;赋增益值，标量

z=[1];赋零点值，向量

p=[-12–3];赋极点值，向量

[num,den]=zp2tf(z,p,k);零极点模型转换成多项式模型

printsys(num,den);构造传递函数G(s)并显示

3.给定系统传递函数G(s)的多项式模型，求系统的单位阶跃响应

函数格式1：step(num,den)

给定num、den，求系统的阶跃响应。时间向量t的范围自动设定。

函数格式2：step(num,den,t)

时间向量t的范围可以由人工给定（例如，t=0:0.1:10）。

函数格式3：[y,x]=step(num,den)

返回变量格式。计算所的输出y、状态x及时间向量t返回至MATLAB命令窗口，不作图。

更详细令说明，可键入“helpstep”查阅。

1

给定特征多项式系数向量，计算系统的闭环根、阻尼比和无阻尼振荡频率。

相关MATLAB函数为：

damp(den)

三、实验内容

10

1.二阶系统为G(s)=

s2+2s