电气设计计控制部分.doc

电气设计计控制局部

4.1引言

单片机广泛应用于仪器仪表、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等领域，使用单片机来控制上肢康复机器人的运动既方便又使用。可以使患者自行进行康复运动，通过按动设置的按钮开关就可控制康复机器人的运动，既能控制方向的运动，也能实现对素对的调节控制。因此电气设计是非常必要和使用的。

4.2步进电机介绍

上肢康复机器人的前后伸缩以及左右摆动运动都是通过控制步进电机的转动来实现，通过控制步进电机的启动、停止、正转、反转以及加减速等来实现运动的正反以及运动速度的快慢。

步进电动机控制

步进电动机(steppingmotor)又称为脉冲电动机或阶跃电动机，简称步进电动机。步进电动机是根据输入的脉冲信号，每改变一次励磁状态就前进一定角度〔或长度〕，假设不改变励磁状态那么保持一定位置而静止的电动机。

步进电动机可以对旋转角度和转动速度进行高精度的控制，所以它的应用十分广泛。例如使用在仪器仪表、机床等设备中，特别在计算机外围的一些装置中，如软驱、打印机、绘图机等，都是以步进电动机作为其传动核心。

步进电动机的工作原理及分配形式

步进电动机如同普通电动机一样，也有转子、定子和定子绕组。定子绕组分假设干相，每相的磁极上有极齿，转子在轴上也有假设干个齿。当某相定子绕组通电时，相应的两个磁极就分别形成N-S极，产生磁场，并与转子形成磁路。如果这时定子的小齿与转子的小齿没有对齐，那么在磁场的作用下转子将转动一定的角度，使转子上的齿与定子的极齿对齐。因此它是按电磁铁的作用原理进行工作的，在外加电脉冲信号作用下，一步一步地运转，是一种将电脉冲信号转换成相应角位移动的机电元件。步进电动机的种类较多，如单相、双相、三相、四相、五相及六相等多种类型。三相步进电动机有U、V、W这3个绕组，按一定的规律给这3个绕组供电，就能使它按要求的规律转动，如图4-1所示。

脉冲分配器

脉冲分配器

U相绕组V相驱动器U相驱动器脉

U相绕组

V相驱动器

U相驱动器

脉

冲

发

生

器

V相绕组

W相绕组W相驱动器

W相绕组

W相驱动器

图4-1三相步进电机驱动规律

步进电机的根本控制包括转向控制和速度控制两个方面。从结构上看，步进电机分为三相单三拍、三相双三拍和三相六拍3种，其根本原理如下：

(1)换相顺序的控制

通电换相这一过程称为脉冲分配。例如，三相步进电机在单三拍的工作方式下，其各相通电顺序为A→B→C→A，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、C相的通断。三相双三拍的通电顺序为AB→BC→CA→AB，三相六拍的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。

〔2〕步进电机的换向控制

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转。假设步进电机的励磁方式为三相六拍，即A→AB→B→BC→C→CA→A。如果按反序通电换相，即A→AC→C→CB→B→BA→A，那么电机就反转。其他方式情况类似。

〔3〕步进电机的速度控制

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率，就可以对步进电机进行调试。

〔4〕步进电机的启停控制

步进电机由于其电气特性，运转时会有步进感。为了使电机转动平滑，减小振动，可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波，可以减小步进电机的步进角，跳过电机运行的平稳性。在步进电机停转时，为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑，那么需采用适宜的锁定波形，产生锁定磁力矩，锁定步进电机的转轴，使步进电机转轴不能自由转动。

〔5〕步进电机的加减速控制

在步进电机控制系统中，通过实验发现，如果信号变化太快，步进电机由于惯性跟不上电信号的变化，这时就会产生堵转和失步现象。所有步进电机在启动时，必须有加速过程，在停止时波形有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲线，步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程。选定的曲线比拟符合步进电机升降过程的运行规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性好，缩短了升降速的时间，并可防止失步和过冲现象。在一个实际的控制系统中，要根据负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频率”，于此类似“停止频率”是指系统控制信号突然关断，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应，有了这些数据，才能有效地对电机进行加减速控制。加速过程有突然施加的脉冲启动频率f0。步进电机的最高启动频率〔突跳频率〕一般为0.1KHz到3~4KHz，而最高运行频率那么可以到达N*102KHz，以超过最高启动频率的频率直接启动，会产生堵转和失步的现象。

f/Hz