E34-合集-智能网联汽车技术概论-3.pptxVIP

毫米波雷达组成与原理请说说77GHz毫米波雷达主要优势有哪些？1）探测距离越远。带宽越大，天线越小，功率越集中，探测距离越远；2）独特的频段。24GHz为了减少对电信信号与射电天文信号的干扰，欧盟限制了仅用于短程雷达的24GHz车载毫米波雷达的传输功率，而77GHz则相对独特。3）毫米波元件的尺寸比微波小得多，更容易实现小型化。

毫米波雷达组成与原理雷达主要测量目标的三个参数：位置、速度和方位角。（1）位置和速度请说说位置和速度如何测量？测量位置和速度的精确方法取决于雷达使用的调制方法，雷达调制就是简单地实现雷达回波识别和传递时间测量，对于雷达发射的电磁波，需要增加标记和时间基准。在车载雷达中，主要采用幅度调制和频率调制两种方法。

毫米波雷达组成与原理请说说雷达测距原理是什么？

毫米波雷达组成与原理（2）方位角请说说方位角测量的原理与方法。

毫米波雷达在智能网联汽车中的应用为了满足不同探测距离的需要，车内安装了大量的短程、中程和远程毫米波雷达。不同的毫米波雷达在车辆的前部、车身侧面和后部起着不同的作用。毫米波雷达可实现自适应巡航控制、前向防撞报警、盲点检测、辅助停车、辅助变道、自主巡航控制等先进的巡航控制功能。

毫米波雷达在智能网联汽车中的应用在汽车ADAS系统中，毫米波雷达应用于哪些领域？自适应巡航控制（ACC）、前方避碰报警（FCW）、盲点检测（BSD）、辅助停车（PA）、辅助变道（LCA）等领域。

毫米波雷达在智能网联汽车中的应用（1）自适应巡航（ACC）自适应巡航是一种驾驶辅助功能，它可以按照设定的车速或距离跟随前面的车辆，或者根据前面的车速主动控制车辆的行驶速度，最终使车辆与前面的车辆保持安全距离。其优点是可以有效地解放驾驶员的脚，提高驾驶舒适性。请说说自适应巡航的工作原理？

毫米波雷达在智能网联汽车中的应用请说说ACC系统开启方法。ACC系统开启ACC系统结构与原理

毫米波雷达在智能网联汽车中的应用自适应巡航视频演示自动驾驶第一步ACC自适应巡航自适应巡航控制如何工作

汽车智能驾驶行为决策行为决策层汇集了所有重要的车辆周围信息，不仅包括汽车本身的当前位置、速度、方向和所在车道，还包括汽车一定距离内与感知相关的所有重要障碍物体信息和预测轨迹，在所获得信息的基础上来确定汽车的驾驶策略。主要包括预测算法、行为规划和动作规划等。

汽车智能驾驶行为决策1.预测模块请说说预测模块的功能与预测的原理是什么？

汽车智能驾驶行为决策2.行为规划行为规划是根据路径规划目标，结合环境感知模块对驾驶环境的描述，以及预测模块对驾驶环境变化趋势的预测，对车辆需要采取的行为作出规划。请说说行为规划的具有方法？

汽车智能驾驶行为决策3.动作规划动作规划模块的功能根据路径规划给出的轨迹、行为规划确定的驾驶模式，按照特定的动作去跟随轨迹。这些具体的动作规划发送给执行机构实现车辆的运动控制。将当前的道路系统处理为有向网络图，这种有向网络图中可以表示道路和道路之间的各种连接、交通规则、道路宽度等，每一个有向边都带权重。然后，汽车的路径规划问题就变成了在路网图中，为了使汽车能从从A点位置到达B点位置，在一定方法的基础上，选择最优路径，这就使路径规划问题成为有向网络图搜索问题。

汽车智能驾驶行为决策智能网联汽车路径规划中的路由寻径也是解决汽车从A点到达B点的路由问题，但由于输出结果没有被驾驶员使用，而是给下游行为决策和行动规划等模块作为输入，因此路径规划的层次应该是更深入到高精度地图所使用的车道级别。例如，箭头线段代表高精度地图级别的道路划分和方向，车道1，车道2，……，车道8构成一系列用于路由输出的路由段序列，汽车地图级别的车道划分与实际的自然道路划分不一致，例如，车道2、车道5和车道7都表示由地图定义绘制的“虚拟”转弯车道。同样，一条较长的实际道路也可分为若干车道。作为整个汽车决策控制规划系统的最上游模块，寻路模块的输出依赖于高精度地图的绘制。

汽车智能驾驶行为决策基于高精度地图定义的路网道路划分和最优策略的定义下，路由模块需要解决的问题是计算从起点到终点的最优道路行程序列，其中车道、起始位置、终止位置称为路由片段，道路由车道线来标识，起始位置和终止位置分别代表道路上的起始纵向距离和终点纵向距离。例如，将汽车在高精地图的车道寻径问题抽象为带权重的有向图上最短路径搜索问题，路由选择模块首先根据车道级别的高精度地图，在所有可能经过的车道上分散撒点，这些点称为车道点。代表汽车可能经过的车道上的位置抽样，在这些点之间通过有向边连接。车道点之间的连接权表示汽车从一个点移动到另一个点的潜在代价。在这种有向加权图的问题抽象下，可以用一种算法来实现路由寻径问题。

汽车智能驾驶的执行控制车辆动力学是自动驾驶车辆控制的基础。简易的二自由度车辆动力学模型又称为自行车模