- 1、本文档共14页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102661470A
(43)申请公布日2012.09.12
(21)申请号CN201210154025.8
(22)申请日2012.05.17
(71)申请人北京邮电大学
地址100876北京市海淀区西土城路10号
(72)发明人张延恒孙汉旭冯文龙
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
F16L55/32
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种新型蠕动管道机器人
(57)摘要
技术领域:本发明涉及一种管道机
器人研究领域,尤指一种带单向行走机构
可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公
开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可
实现管内后退功能的蠕动管道机器人,它
包括:前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑
轮结构和单向行走结构。滚珠丝杠与前机
体固定,穿过后机体,并与安装在后机体
的丝杠螺母形成蠕动行走的驱动装置。在
机器人前、后机体的两端各安装有一套支
撑轮机构,每个支撑轮机构在周向均匀的
分布若干个支撑轮腿,以防止机器人在管
道内倾倒。同时前、后机体上分别安装若
干套单向行走机构,保证机器人向前行
走,通过手动拉线可以使单向行走机构失
效,从而实现机器人在管道内的后退。该
发明所得到的机器人驱动效率高,能够顺
利通过直线型管道,并具有一定的变径管
道适应能力和强大的牵引能力,同时还能
实现机器人在管道内的后退。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种新型蠕动管道机器人,它包括:
前机体壳身和后机体壳身,前、后机体壳身的端部设有前、后机体端盖;
机器人的蠕动驱动机构,其包括驱动装置和传动装置,驱动装置固定在前机体上或
后机体上,传动装置包括滚珠丝杠,其前端通过法兰固定在前
机体上,并贯穿后机体,丝杠螺母固定在后机体上;
支撑轮机构,其包括分别安装在机体前后的支撑环,所述支撑环圆周均匀的分布有
若干个径向孔,支撑轮腿在支撑轮弹簧的作用下可沿孔移动;
单向行走机构,其包括安装在前、后机体上的若干行走机构,所述行走机构只能向
一个方向移动;
行走制动机构,其包括安装在前、后机体中间的行走机构调整块,所述行走机构调
整块套在与丝杠同轴的滑杆上并可沿滑杆滑动,其后面有处于
压缩状态的制动弹簧,将调整块推向滑杆前端,调整块与一根
拉线连接,调整块径向表面带有若干凸台,与相对应单向行走
机构的滑块底端接触。
2.根据权利要求1所述的一种新型蠕动管道机器人,其特征在于:所述驱动装置为
电机,该电机驱动丝杠或丝杠螺母;所述传动机构包括位于机器
人轴线的滚珠丝杠及对应的丝杠螺母,驱动电机安装在电机壳
上,电机壳固定在所述机体壳身上,滚珠丝杠固定在前机体上,
丝杠螺母固定在后机体上。
3.根据权利要求1所述的一种新型蠕动管道机器人,其特征在于:可使机器人自动
定位及保持站立的支撑轮结构,所述支撑轮机构包括支撑环、支
撑轮弹簧和支撑轮腿,所述支撑环固定在机体的前端和后端,
其圆周上均匀的分布有若干个径向孔,支撑轮腿安装在孔内,
并通过支撑轮弹簧与孔底部接触,保证轮腿始终压紧在管壁上。
4.根据权利
您可能关注的文档
- 2025届北京海淀外国语实验生物高二下期末联考试题含解析.pdf
- 一种快速高效的玉米穿梭系谱育种法.pdf
- 2024年单位营业员上半年工作总结(四篇).pdf
- logo设计大赛策划书文案范文.pdf
- 免疫学试题_原创精品文档.pdf
- 2024届高考预测猜题卷(一) 物理核心考点试卷(辽宁地区专用 ).pdf
- 小学数学三年级下册新人教版第一单元《位置与方向(一)》 单元检测(含答案解析).pdf
- 小酒店店铺租赁合同范文.pdf
- 5G+智慧园区建设项目立项报告.pdf
- 2024年教师信息技术能力提升研修计划(3篇).pdf
- 2024年中国钽材市场调查研究报告.docx
- 2024年中国不锈钢清洗车市场调查研究报告.docx
- 2024年中国分类垃圾箱市场调查研究报告.docx
- 2024年中国水气电磁阀市场调查研究报告.docx
- 2024年中国绿藻片市场调查研究报告.docx
- 2010-2023历年初中毕业升学考试(青海西宁卷)数学(带解析).docx
- 2010-2023历年福建厦门高一下学期质量检测地理卷.docx
- 2010-2023历年初中数学单元提优测试卷公式法(带解析).docx
- 2010-2023历年初中毕业升学考试(山东德州卷)化学(带解析).docx
- 2010-2023历年初中毕业升学考试(四川省泸州卷)化学(带解析).docx
文档评论(0)