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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN104827470A
(43)申请公布日2015.08.12
(21)申请号CN201510269651.5
(22)申请日2015.05.25
(71)申请人山东理工大学
地址255086山东省淄博市高新技术产业开发区高创园A座313室
(72)发明人杜钦君
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种基于GPS与双目视觉定位的移
动机械手控制系统
(57)摘要
一种基于GPS与双目视觉定位的移
动机械手控制系统，包括GPS控制器、双
目视觉与视觉信息处理器、中央运动控制
器、分布式运动控制器及连接各控制器的
通信总线，GPS控制器用于获取移动机械
手及目标物体的位置信息，双目视觉与视
觉信息处理器用于获取目标物体的空间位
置信息，中央运动控制器用于规划移动机
械手及其手臂的运动轨迹，分布式控制器
用于控制移动机械手及其手臂沿规划的运
动轨迹运动，通信总线用于传输各处理器
间的数据和信息。本发明具有可以在较大
范围内定位目标物体，缩短搜索时间，提
高移动机械手操作物体精度的优点。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械手控制系统，其特征在于，包括：GPS
控制器、双目视觉与视觉信息处理器、中央运动控制器、分布式运动控制器及连接
各控制器的通信总线；
所述GPS控制器用于获取移动机械手及目标物体的空间位置信息，并将所述移动
机械手及目标物体的空间位置信息传送到通信总线上；
所述双目视觉与视觉信息处理器用于获取目标物体的空间位置信息，并将所述目标
物体的空间位置信息传送到通信总线上；
所述中央运动控制器根据所述移动机械手及目标物体的空间位置信息，规划所述移
动机械手及其手臂的运动轨迹，并将所述运动轨迹信息传送到通信总线上；
所述分布式运动控制器包括用于控制移动机械手运动和用于控制移动机械手手臂运
动的分布式控制器；
所述用于控制移动机械手运动的分布式控制器控制移动机械手按照所述运动轨迹运
动到目标物体旁边，使目标物体在所述移动机械手末端执行器可操作范围之内；
所述用于控制移动机械手手臂运动的分布式控制器控制移动机械手手臂按照所述运
动轨迹基于视觉前馈快速接近目标物体，当移动机械手手臂的末端执行器与目标物
体均在双目视觉范围内时，基于视觉反馈控制移动机械手末端执行器精确对准目标
物体，当所述移动机械手末端执行器和目标物体的空间距离符合抓取要求时，控制
所述移动机械手末端执行器实施抓取动作；
所述通信总线用于传输各控制器与处理器间的数据和信息。
说明书
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械
手控制系统。
背景技术
移动机械手优于一般的移动机器人和传统机械手，具有移动和操作功能，并具有较
大的工作空间和高度的运动冗余性，因此，可以广泛的应用于工业装配、无人恶劣
环境中工作以及室内服务工作等方面。目前现有的移动机械手控制系统存在搜索范
围较小，定位目标时间长，机械手操纵物体精度不高的问题。如中国专利公告号为
CN100361792C，公告时间为2008年1月16日的发明专利一种移动机械手控制系
统，包括主控计算机、显示器、单片机、伺服电机、伺服电机驱动器、光电编码器、
步进电机、步进电机驱动器、两块运动控制卡、摄像头、图像采集卡、红外传感器、
超声传感器、电源和PCI总线；根据待执行的任务，及移动平台和机械手的当前
位置，主控计算机进行移动平台和机械手的路径规划；操作人员以显示器对主控计
算机下达开始命令；控制移动机械手系统完成移动操作任务。该移动机械手控制系
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