李雅普诺夫稳定性分析课件.pptVIP

引言稳定性是系统的重要特性，是系统正常工作的必要条件，它描述初始条件下系统方程解是否具有收敛性，而与输入作用无关。?线性系统的稳定性只决定于系统的结构和参数，与系统的初始条件及外界扰动的大小无关；?非线性系统的稳定性既与系统的结构和参数，又与系统的初始条件及外界扰动的大小有关。稳定性判别方法：经典控制理论中：线性定常系统的稳定性：代数判据(如，赫尔维茨判据、劳斯判据等)；奈魁斯特判据；对数判据；根轨迹判据。非线性系统稳定性：描述函数法—要求系统的线性部分具有良好的滤除谐波的性能；相平面法—仅适合于一阶、二阶非线性系统。现代控制理论中：一般系统(包括单变量、线性、定常系统，以及多变量、非线性、时变系统)的稳定性：李雅普诺夫稳定性理论。

第四章李雅普诺夫稳定性分析

李雅普诺夫稳定性理论李雅普诺夫理论在建立一系列关于稳定性概念的基础上，提出了判断系统稳定性的两种方法：?间接法：利用线性系统微分方程的解来判断系统稳定性，又称之为李雅普诺夫第一法；?直接法：首先利用经验和技巧来构造李雅普诺夫函数，进而利用李雅普诺夫函数来判断系统稳定性，又称为李雅普诺夫第二法。李雅普诺夫稳定性理论是确定系统稳定性的一般性理论，它采用状态向量描述，在分析一些特定的非线性系统的稳定性时，有效地解决了用其它方法所不能解决的问题。该理论比经典控制中的稳定性判据、以及以后可能接触到的超稳定性理论的适应范围更广，因而得到广泛应用。

4.1李雅普诺夫意义下的稳定性设系统动态方程为式中，x为n维状态向量，且显含时间变量t；f(x，t)为线性或非线性、定常或时变的n维函数，其展开式为假定方程的解为x(t；x0，t0)，式中x0和t0分别为初始状态向量和初始时刻，则初始条件x0必满足x(t；x，t)=x。00001平衡状态李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言。对于所有t，满足的状态x称为平衡状态。平衡状态的各分量相对于时间不再发生变化。若已e知状态方程，令所求得的解x，便是平衡状态。线性定常系统，其平衡状态满足Ax=0，当A为非奇异矩阵时，系e统只有唯一的零解，即只存在一个位于状态空间原点的平衡状态。若A为奇异矩阵，则系统存在有无穷多个平衡状态。对于非线性系统，可能有一个或多个平衡状态。

2李雅普诺夫意义下的稳定性设系统初始状态位于以平衡状态x为球心、δ为半径的闭球域S(δ)内，即e||x-x||≤δ，t=t0(4-385)0e若能使系统方程的解x(t；x，t)在t→∞的过程中，都位于以x为球心、任意规00e定的半径为ε的闭球域S(ε)内，即||x(t；x，t)-x||≤ε，t≥t000(4-386)e则称系统的平衡状态x在李雅普诺夫意义下是稳定的。式中||·||为欧几里德范e数，其几何意义是空间距离的尺度。例如：||x-x||表示状态空间中，x点至x点之间距离的尺度，数学表达式0e0e为：||x-x||=[(x–x)2+(x–x)2+…+(x–x)2]1/2(4-385)0e101e202en0ne实数δ与ε有关，通常也与t0有关。如果δ与t无关，则称平衡状态是一致稳定的。0要注意到，按李雅普诺夫意义下的稳定性定义，当系统作不衰减的振荡运动时，将在平面描绘出一条封闭曲线，但只要不超出S(ε)，则认为是稳定的，这与经典控制理论中线性定常系统稳定性的定义是有差异的。

3渐近稳定性若系统的平衡状态x不仅具有李雅普诺夫意义下的稳定性，且有e则称此平衡状态是渐近稳定的。这时，从S(δ)出发的轨迹不仅不会超出eS(ε)，且当t→∞时收敛于x，显见经典控制理论中的稳定性定义与渐近稳定性对应。若δ与t00无关，且上式的极限过程与t无关，则称平衡状态是一致渐近稳定的。4大范围（全局）渐近稳定性当初始条件扩展至整个状态空间，且平衡状态均具有渐近稳定性时，称此平衡状态是大范围渐近稳定的。此时，δ→∞，S(δ)→∞。当t→∞时，由状e态空间中任一点出发的轨迹都收敛于x。对于严格线性的系统，如果它是渐近稳定的，必定是大范围渐近稳定，这是因为线性系统的稳定性与初始条件的大小无关。而对于非线性系统来说，其稳定性往往与初始条件大小密切相关，系统渐近稳定不一定是大范围渐近稳定。

5不稳定性如果对于某个实数ε0和任一个实数δ0，不管这两个实数有多么小，在S(δ)内总存在着一个状态x，使得由这一状态出发的轨迹超出S(ε)，则平0衡状态x就称为是不稳定的。e

4.2李雅普诺夫第一法(间接法)间接法：利用状态方程解的特性来判断系统稳定性的方法。适应范围：线性定常系统、线性时变系统、非线性函数可线性化的系统。定理4-9对于线性定常系统有1)系统的每一平衡状态是在