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第3次1.3机器人的位姿分析1.3.1杆件坐标系的建立n坐标系号的分配方法机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号，如图示。机座的编号为杆件0，与机座相连的连杆编号为杆件1，依此类推。机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号为2，依此类推。各连杆的坐标系Z轴方向与关节轴线重合(对于移动关节，Z轴线沿此关节移动方向)。末端执行器上的坐标系依据手爪手指的开合方向定。原点位于形心；Xn沿末端执行器手指组成的平面的法向；Yn垂直于手指；Zn的方向朝外指向目标。

n各坐标系的方位的确定有两种方法：一是一般方法，只要满足前述条件，对坐标系的各坐标轴的分配无任何特殊规定，后一坐标系向前一坐标系的坐标变换完全按照坐标变换方程进行。

二是D-H方法，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并对连杆和关节定义了4个参数。下面介绍这种方法。（目前最常用的方法）

n转动关节的D-H坐标系如图示。连杆i的坐标系的Z轴位于i+1的转动关节轴i线上；连杆i的两端关节轴线的公垂线为连杆i坐标系的Xi轴，方向指向下一个连杆；公垂线与Z的交点为原点；坐i标系的Y轴由X和Z确定。iii

杆件参数的意义-和串联关节，每个杆件最多与2个杆件相连，如A与A和ii-1A相连。由运动学的观点来看，杆件的作用仅在于它能保i+1持其两端关节间的形态不变。这种形态由两个参数决定，一A是杆件的长度，一个是杆件的扭转角i+1关节A轴和A轴线公法线的长度nii+1Ain关节i轴线与i+1轴线在垂直于a平面i内的夹角

杆件参数的意义-和确定杆件相对位置关系，由另外2个参数决定，一个是杆件的距离：，一个是杆件的回转角：Ai+1n是从第i-1坐标系的原点到Z轴和Aii－１Ｘ轴的交点沿ＺAi-1i轴测量的距离i-1n绕Z轴由Ｘi-1轴转向Ｘ轴的关节i-1i角

坐标系的建立原则Ai+1n为右手坐标系n原点O：设在与izi+1轴线的交点上AiAi-1nZ轴：与z关节轴i重合，指向任意i+1nX轴：与公法线重i合，指向沿由z轴i线指向z轴线i+1nY轴：按右手定则i—沿x轴，z轴与x轴交点到0的距离ii-1iiα—绕x轴，由z转向ziii-1id—沿z轴，z轴和x交点至∑0坐标系原点的距离ii-1i-1ii–1θ—绕z轴，由x转向xii-1i-1i

有一种特殊情况，即连杆i的两端轴线平行。由于两平行轴线的公垂线存在多值，故无法确定连杆i的坐标系原点。这时，连杆i的坐标系原点由d确定。i+1

特殊情况坐标系的建立原则xi两个关节轴相交yiO—A与A关节轴线的交点iii+1Z—A轴线ii+1X—Z和Z构成的面的法线iii-1Y—右手定则i

两个关节轴线平行n先建立∑0i-1n然后建立∑0i+1n最后建立∑0i

n平动关节（棱柱联轴器）的D-H坐标系对于图示平动关节，距离d成为关节变量。而平动关节轴的方向即i为此联轴器移动的方向，但不同于转动关节的情况是该轴空间位置没有规定。对于联轴器来说，其长度a没有意义，令其为零。平动关节i轴的坐标系原点与下一个连杆原点重合。Z轴在关节i+1的轴线上。i-1X轴平行于Z轴器矢量与Z矢量的交积。当d=?0时，定义该联轴器i-1的位置为零。i-1ii

1.广义连杆(D-H坐标)全为转动关节:Zi坐标轴;Xi坐标轴;Yi坐标轴;连杆长度ai;连杆扭角αi;两连杆距离di;两杆夹角θi

n全为转动关节:nZ坐标轴:沿着i+1关节的运动轴;inX坐标轴:沿着Z和Z的公法线,指向离开Z轴的方向;iii-1i-1nY坐标轴:按右手直角坐标系法则制定;in连杆长度aZ和Z两轴心线的公法线长度;i;ii-1n连杆扭角α:Z和Z两轴心线的夹角;iii-1n两连杆距离d:相邻两杆三轴心线的两条公法线间的距离;in两杆夹角θ:X和X两坐标轴的夹角;iii-1

含移动关节:Zi坐标轴;Xi坐标轴;Yi坐标轴;连杆长度a=0i;连杆扭角αi;两连杆距离di;两杆夹角θi

含移动关节:Zi坐标轴:沿着i+1关节的运动轴;Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公法线,指向离开Zi-1轴的方向;Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定;连杆长度ai;Zi和Zi-1两轴心线的公法线长度;（沿Xi轴，从Zi-1移动到Zi的距离）连杆扭角αi:Zi和Zi-1两轴心线的夹角;（绕Xi轴，从Zi-1旋转到Zi的角度）两连杆距离di:相邻两杆三轴心线的两条公法线间