原创力文档- 1、本文档共13页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102224797A
(43)申请公布日2011.10.26
(21)申请号CN201110161246.3
(22)申请日2011.06.15
(71)申请人中国农业大学
地址100093北京市海淀区圆明园西路2号
(72)发明人李伟赵丽宁王湾孙哲
(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司
代理人童晓琳
(51)Int.CI
A01G13/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种葡萄套袋机械手
(57)摘要
本发明公开了属于现代农业装备技
术领域的一种葡萄套袋机械手。该葡萄套
袋机械手包括：旋转台；垂直滑轨，其设
置于所述旋转台上，与所述旋转台垂直；
水平滑轨，其设置在所述垂直滑轨上，与
所述垂直滑轨垂直；末端执行器，其设置
在所述水平滑轨上，所述末端执行器用于
取果袋以及给葡萄套袋；果袋支架，其设
置在所述旋转台上，用于盛装果袋。本发
明提供的葡萄套袋机械手自动化程度高，
符合现代化农业装备技术的发展方向。套
袋效率高，大大减少了人工的劳动。结构
紧凑，可靠性高。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种葡萄套袋机械手，其特征在于：该葡萄套袋机械手包括：
旋转台(13)；
垂直滑轨(7)，其设置于所述旋转台(13)上，与所述旋转台(13)垂直；
水平滑轨(11)，其设置在所述垂直滑轨(7)上，与所述垂直滑轨(7)垂直；
末端执行器(10)，其设置在所述水平滑轨(11)上，所述末端执行器(10)用于取果袋以
及给葡萄套袋；
果袋支架(12)，其设置在所述旋转台(13)上，用于盛装果袋。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述垂直滑轨(7)和所述水平滑轨
(11)均包括丝杠和电机。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述果袋支架(12)设计如下：金属
板中间有一条缝隙，在竖直方向每隔一段距离固定一个可旋转的挡块。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述果袋开口处固定有两个板簧片，
不施加力时果袋保持封口状态，从果袋上弹簧片两侧向中间挤压时果袋可以撑开，
松开时能够恢复封口状态。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述末端执行器(10)包括步进电机
(1)、丝杠(2)、导轨(6)和一对手爪(3、5)。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：其中一个手爪(5)位置固定，通过步
进电机(1)、丝杠(2)和导轨(6)组合，实现另一手爪(3)的直线运动，通过步进电机(1)
旋转，可运动的手爪(3)做往复运动，实现一对手爪的开合运动。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：在所述末端执行器(10)上设置相机
(8)和距离传感器(9)。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手有三个自由度，分别为
X轴平移自由度、Z轴平移自由度、Z轴旋转自由度。
9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述垂直滑轨(7)可使所述水平滑轨
(11)在Z轴方向移动，从而带动所述末端执行器(10)在Z轴方向移动；所述旋转台
13可使整个机械臂围绕Z轴360度的旋转，从而带动所述末端执行器(10)围绕Z轴
旋转，所述机械臂由所述旋转台、所述垂直滑轨和所述平滑轨构成；所述水平滑轨
(11)可使所述末端执行器(10)在X轴方向移动。
10.根据权利要求1至9任意一个权利要求所述的机械手，其特征在于：所述葡萄
套袋机械手由控制系统进行控制。
说明书
技术领域
本发明属于现代农业装备技术领域，特别涉及一种葡萄套袋机械手。
背景技术
水果、蔬菜是我国农产品中继粮食之后的两大支柱产品，也是老百姓民
文档评论（0）