机电一体化的执行机构课件.pptVIP

第三讲主讲：晏良俊联系方式-mail:yanliangjun1@126.comQQ:364790339

主要内容n第1章概论n第2章机械系统的部件选择与设计n第3章机电一体化中的执行元件n第4章微机控制系统及接口设计n第5章机电一体化系统中的检测传感器n第6章机电一体化系统的控制策略n第7章典型机电一体化系统实例分析

第3章机电一体化中的执行元件3.1行元件的种、特点及基本要求3.2机一体化系中常用的伺服电机3.3液气动执行装置

机电一体化中的执行元件n无论是工业机器人、CNC机床、还是自动化机械、家电等机电一体化产品，都离不开执行元件为其提供动力。n它在机电一体化系统中相当于人的肌肉，其功能是在电子控制装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能，如电动机、液压机械、汽缸、内燃机、电磁铁、继电器等。n大多数执行元件已作为系列化商品生产，在设计机电一体化产品时可作为标准件直接选用。但我们必须了解各种执行元件的特点和功能。

行元件的种

行元件的特点n电磁式：电动机（DC,AC）：动力源是电源，输出转速或直线运动（机械能），驱动执行机构运动。微量位移器件：电磁铁、压电驱动器、电热驱动器等微量位移器件，驱动执行元件的微量进给。n液压式：油缸（往复，回转），液压马达。n气压式：一般用压缩空气作工作介质，特点是行程和速度大。缺点是定位精度差（由于气体可压缩）

行元件的特点种类优点缺点电磁式动力源容易（小，巧，种类多，无污染，易与CPU连接，调速和负载范围宽）。过载能力差，易受环境干扰气压式液压式气源方便，无污染，速度快功率小体积大，动作不平稳，定位精度差功率大，动作平稳，定位精确体积大，污染严重

行元件的基本要求n惯量小，动力大：n体积小，重量轻。n便于安装和维修。n易于微机控制：最易于微机控制的是电动式执行元件，因此，机电一体化系统中用的最多是电机，其次是液压（接口中增加电－液变换环节）。

机电一体化系统中常用的电机n直流电机n交流伺服电机n步进电机(SteppingMotor)

直流电机n直流电机的结构及其工作原理n直流电机的线性控制与PWM控制

直流电机的结构及其工作原理n当电流通过电刷和换向器流过线圈时产生转子磁场，这时转子成为一个电磁铁，在转子与定子之间产生吸引力或推斥力使转子旋转。

直流电机的特点n起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制以及效率高等优点。n由于有电刷和换向器，其寿命、噪声等方面存在不足。n在进行位置控制和速度控制时需要使用转速传感器，实现位置、速度负反馈闭环控制方式，这样的电机常称为伺服直流电机。

直流电机的线性控制与PWM控制n线性控制：n直流电动机的电路如图所示，电动机电枢回路的电压平衡方程式为：nU=E+IR其中E=KФnde

PWM控制n不可逆PWM变换器的电路原理图及工作波形如图所示。电源U由不可控整S流器供电。变换器的负载为直流电动机的电枢，它可看成电阻，电感和反电动势负载，二极管VD在功率管VT关断时为电枢回路提供释放电感储能的续流回路。

n在VT的栅极加脉冲电压U驱动，U频率不变宽度可调。在一个开关gg周期T内，当0≤tt时，U为正，VT饱和导通，U加到电动机电枢1gS两端，U=U，流过电枢的电流为i；当t≤tt时，U为负U=0，dsd112gd电枢电流经VD续流，电流i。电动机电枢的平均电压为：d2nU=（τ/T）U=ρUdssn式中τ为脉冲宽度，T为开关周期，ρ=τ/T（0≤ρ≤1）称为脉冲宽度占空比，改变ρ即可改变加到电枢两端电压U，从而实现调速。d

交流伺服电机n交流伺服电机的种类n交流伺服电机的特点

交流伺服电机的种类

交流伺服电机的特点n感应电机（InductionMotor）：感应电机的定子和转子均由铁芯线圈构成，可分为单相或三相电机。转子铁芯用硅钢片叠压而成，由定子产生的旋转磁场带动转子旋转。由于转子的重量轻、惯性小，因此响应速度快，主要应用于中等以上功率的伺服系统。n同步电机（SynchnonousMotor）：同步电机的转子由永久磁铁构成磁极，定子与感应电机一样由铁芯线圈构成，可分为单相同步电机和三相同步电机两种。这种永磁同步电机可以做得很小，响应快，主要应用于中等功率以下的机器人和数控机床。n无刷直流电机（BrushlessDCMotor）：由霍耳元件和旋转编码器等构成的位置传感器和逆变器取代了直流电机的电刷和换向器。转子磁极采用永久磁铁，没有励磁损耗，提高了电机的效率。

（2）交流伺服电动机调速

步进电机n步进电机的特点n步进电机的工作原理与分类n步进电机的特性n步