机械设计基础第五版(杨可桢版) 平面机构的自由度和速度分析课件.pptVIP

第一章平面机构的自由度和速度分析机构是一个构件系统，为了传递运动和力，组成机构的各构件之间应具有确定的相对运动。而机构应满足什么条件才使构件之间具有确定的相对运动呢？这对于分析现有机构或设计新机构都是一个很重要的问题。同时在研究机械的工作特性和运动情况时，需要对机构进行速度分析，来了解两个构件间的角速度比及直移构件的运动速度或某些点的速度变化规律。

对于一个实际的机械，其结构和外形都很复杂，在对其机构进行分析时，一般都撇开与运动无关的构件的具体外形和构件之间的可动联接（运动副）的具体结构，而采用较简单的线条和符号绘制出机构的运动简图，我们必须熟悉机构运动简图的绘制方法并能正确的绘制常用机构的运动简图。组成机构的构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。本章只讨论平面机构。

教学目标：1．了解机构的组成，搞清运动副、运动链、约束和自由度、速度瞬心的概念；2．能绘制常用平面机构的运动简图；3．能计算平面机构的自由度；4．平面机构具有确定运动的条件；5.应用瞬心法进行机构的速度分析。

教学重点和难点：1）机构的运动简图的绘制；2）平面机构的自由度的计算；3）机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理；4）速度瞬心求法及速度分析。讲授方法：多媒体课件。

§1-1运动副及其分类1.1自由度yOx如图，处于xoy坐标系中的一个作平面运动的自由自由构件S具有三个独立的运动，即沿x轴、y轴方向的移动和绕A点的转动。这种相对于参考系构件所具有的独立运动称为构件的自由度。一个作平面运动的自由构件有三个自由度。

1.2运动副及其分类机构是一个构件系统，组成机构的每个构件都以一定的方式与其他的某些构件相互联结，机构的作用是传递运动和力，所以构件之间的联接必须是能产生相对运动的联接，不能是固定联接。构件与构件之间直接接触并能产生一定相对运动的可动联接称为运动副。

如图中轴与轴承、滑块与导轨、轮齿与轮齿等都构成运动副。构件之间通过运动副联接后，对每一个构件的独立运动产生约束，因此相应构件的自由度随之减少。这种对构件独立运动的限制称为约束。十分明显，作平面运动的构件其约束不能超过2个，否则构件就不可能产生相对运动。

运动副的分类：不同的运动副对构件的自由度的约束是不同的，按不同的分类方法有以下几种：Ａ.按引进的约束数目分类：引进一个约束的运动副称为Ⅰ级副，引进两个约束的运动副称为Ⅱ级副，依次我们有Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副。Ｂ.按两构件的接触情况分类：两构件组成的运动副，不外乎通过点、线或面的接触来实现。按照接触特性，通常把运动副分为高副和低副。

1.低副：凡两构件以面接触构成的运动副称为低副，平面机构中的低副有转动副和移动副两种。（1）转动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动，这种运动副称为转动副，或称铰链。转动副

（2）移动副：组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副移动副

2.高副:凡两构件以点或线接触构成的运动副称为高副，常见的高副有如图所示的几种。平面高副凸轮高副齿轮高副组成平面高副二构件间的相对运动是沿接触处切线t－t方向的相对移动和在平面内的相对转动。

Ｃ.按按运动状态分类：可以分为平面运动副和空间运动副，凡是两构件运动平面相互平行的运动副称为平面运动副，前面我们介绍的几种运动副都是平面运动副。而运动平面不互相平行，也就是组成运动副两构件间的相对运动是空间运动的称为空间运动副。圆柱副

动螺旋低副球面副空间运动副只作了解，在本章中不做讨论。

§1-2平面机构运动简图机构运动简图：任何一个机器的主体都是由机构组成，而机构又由构件组成，实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究分析现有机械和设计新机械时，为了使问题简化，一般不考虑那些与运动无关的因素，如构件的外形、断面尺寸、组成构件的零件数目以及运动副的具体结构，仅仅用简单的线条和符号来代表构件和运动副，并按一定比例确定各运动副的相对位置。这种说明机构中各构件间相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。

内燃机的机构运动简图如下（b）：

机构运动简图具有和原机械相同的运动特性，所以机构运动简图不仅可以简明地表示一台复杂机器的传动原理，还可以根据它进行机构的位移、速度、加速度等运动和受力分析。有时只要求定性地表达各构件的相互关系，而不需要借助机构运动简图作机构的运动分析，则在绘制简图时可以不按比例绘制，这种简图称为机构示意图。在绘制机构运动简图时，表示构件和运动副的符号一定要采用行业内通用的、大家都认识的符号，不能想当然的来画，不能随意“创造”。

一、机构运动简图中的运动副的表示方法1.两构件组成转动副的表示方法用圆圈表示转动副，其圆心代表相对转动轴线。若组成转动