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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101844358A
(43)申请公布日2010.09.29
(21)申请号CN200910116426.2
(22)申请日2009.03.24
(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院
地址230031安徽省合肥市西郊董铺智能所1130号信箱
(72)发明人骆敏舟李涛陈磊周鸿杰
(74)专利代理机构安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人赵晓薇
(51)Int.CI
B25J19/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
变构型机械手爪的手指旋转移动装
置及其工作方法
(57)摘要
本发明公开了一种变构型机械手爪
的手指旋转移动装置及其工作方法，第一
手指用于实现自身的开合运动，第二手
指、第三手指的结构和安装方式相同，用
于实现自身的开合或实现手指位置上的旋
转和移动；驱动传动机构中的行星齿轮安
装在内齿轮和扇形齿轮之间并被它们驱
动，两个扇形齿轮通过同一根销轴安装在
手掌架上，以实现两个扇形齿轮绕销轴相
对于手掌架的旋转，两个扇形齿轮的一端
与两连杆通过销钉机械连接形成四边形机
构。工作方法是在电机的驱动下使得变构
型机械手爪的手指能够根据物体的形状和
尺寸改变抓取的构型，增强抓取的稳定
性，以实现自转保证手指在平行抓取状
态、三指对心捏取状态以及两指对捏状态
之间切换，并实现公转和手指位置的调
整。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种变构型机械手爪的手指旋转移动装置，所述变构型机械手爪的手指旋转和移
动装置包括手指支撑机构和驱动传动机构，其特征在于：
所述手指支撑机构包括手掌架(1)、上盖板(2)、第一手指(3)、第二手指(4)、第三手
指(5)、第二手指基座(6)、第三手指基座(7)、第一手指基座(8)、第一手指垫块(9)，
所述手指支撑机构中上面的上盖(2)与下面的手掌架(1)呈圆形或多边形通过螺钉固
定机械连接形成变构型机械手爪的机械手掌，所述机械手掌下面的手掌架(1)周边
分别置有第一手指(3)、第二手指(4)、第三手指(5)；
所述第一手指(3)通过销钉与第一手指基座(8)机械连接，所述手指基座(8)通过螺钉
与第一手指垫块(9)机械连接，所述第一手指垫块(9)通过螺钉与手掌架(1)机械连接，
第一手指(3)用于实现自身的开合运动；
所述第二手指(4)、第三手指(5)结构和安装方式相同，所述第二手指(4)通过销钉与
第二手指基座(6)机械连接，所述第二手指基座(6)通过螺钉安装到第一行星齿轮(11)
上，所述第三手指(5)通过销钉与第三手指基座(7)机械连接；所述第三手指基座(7)
通过螺钉安装到第二行星齿轮(14)上；所述第二手指(4)、第三手指(5)用于实现自身
的开合或实现手指位置上的旋转和移动；
所述驱动传动机构包括第一内齿轮(10)和第二内齿轮(15)、第一行星齿轮(11)和第二
行星齿轮(14)、四边形构件、电机座(22)、电机(23)、电机螺母(24)和手掌架(1)上置
有的三个导槽；所述第一内齿轮(10)和第二内齿轮(15)通过销轴(21)安装在手掌架(1)
上，所述电机(23)通过电机座(22)机械连接到手掌架(1)上；所述第一行星齿轮(11)
和第二行星齿轮(14)分别安装在手掌架(1)中两个圆弧形的导槽内，所述与第二手指
(4)机械连接的第一行星齿轮(11)安装在第一内齿轮(10)和第一扇形齿轮(12)的中间
且与二者啮合并被驱动，所述与第三手指(5)机械连接的第二行星齿轮(14)安装在第
二内齿轮(15)和第二扇形齿轮(13)的中间且与二者啮合并被驱动；
所述四边形构件包括第一扇形齿轮(12)、第二扇形齿轮(13)、第一连杆(17)、第二连
杆(19)在第一销钉(16)、第二销钉(18)、第三销钉(20)和销轴(21)；所述四
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