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项目4机器人焊接工作站的离线编程与仿真
任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
•首先对项目进行整体分析，分析需要焊接的焊缝以及需要何种变位机
姿态来焊接工件的焊缝，
•创建弧焊程序、变位机变位程序、清枪剪丝程序完成对工件的焊接任
务，最后统计工件的焊达率。
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任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
在进行程序创建之前先要对项目进行整体分析，具体流程如下图所示。
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任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
1.焊接分析
分析可焊接焊缝，本项目是完成箱体内以及箱体顶部圆环的焊接
工作，如下图所示。
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任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
通过调节两轴变位机不同的轴角度，使焊件到达不同位置。
一般使焊缝处在水平位置（0°位置），或者船型位（45°位置）进
行焊接。图（a）是焊缝A处于水平位置，图（b）是焊缝A处于船型位。
（a）水平位（b）船型位
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任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
把变位机调节到水平或者船型位后，可焊接的焊缝如下图所示
1~8的8条焊缝。
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任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
变位机的轴角度与焊缝对应如表所示。
变位机轴角度与焊缝对应
变位机轴角度
可焊接焊缝
倾斜轴回转轴
0°0°1、2、3
45°0°4
-90°-180°5、6、7、8
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焊渣清理
清枪剪丝装置具有清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作，保证焊接过程的顺
利进行，减少人为的干预，让整个工作站流畅运转。
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任务3弧焊程序创建、调试与仿真运行
•清焊渣：由自动机械装置带动顶端的尖头旋转
对焊渣进行清洁。
•喷雾：自动喷雾装置对清完的焊渣的枪头部分
进行喷雾，防止焊接过程中焊渣和飞溅粘连到
导电嘴上。
•剪焊丝：自动剪切装置将焊
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