课件：激光雷达的应用场景 (1)讲解.pptx

激光雷达的应用场景

主讲人：吴航

智能网联汽车技术

汽车制造与装配技术专业资源库

汽车制造与装配技术专业资源库

无人驾驶汽车通过激光雷达对周边环境进行扫描识别，从而引导车辆行进。激光雷达在无人驾驶汽车中起着类似于“眼睛”的功能，能够根据扫描到的点云数据快速绘制3D全景地图。

激光雷达的应用场景

汽车制造与装配技术专业资源库

激光雷达的应用场景

汽车制造与装配技术专业资源库

激光雷达的应用场景

汽车制造与装配技术专业资源库

激光雷达的应用场景

汽车制造与装配技术专业资源库

汽车制造与装配技术专业资源库

1.障碍物分类

激光雷达对周围障碍物进行扫描，对障碍物的形状特征进行提取，对比数据库原有特征数据，进行障碍物分类。激光雷达将周围的小轿车、大货车和自行车等障碍物进行了识别分类。

2.障碍物跟踪

激光雷达采用相关算法对比前后帧变化的障碍物，利用同一障碍物的坐标变化，实现对障碍物的速度和航向检测跟踪，为后续避障提供可靠的数据信息。

3.高精度定位

首先GPS给定初始位置，通过IMU（惯性测量元件）和车辆的Encoder（编码器）可以得到车辆的初始位置，然后对激光雷达的局部点云信息，包括点、线、面的几何信息和语义信息进行特征提取，并结合车辆初始位置进行空间变换，获取基于全局坐标系下的矢量特征，接着将这些特征与高精度地图的特征信息进行匹配，获取一个准确的定位。

激光雷达应用于障碍物分类时，工作原理是什么？

汽车制造与装配技术专业资源库