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关节式双履带移动机器人越障稳定性分析

汇报时间：2024-02-06

汇报人：

目录

引言

关节式双履带移动机器人概述

越障稳定性分析方法

关节式双履带移动机器人越障稳定性影响因素研究

目录

关节式双履带移动机器人越障稳定性优化措施研究

结论与展望

引言

01

机器人技术发展迅速，关节式双履带移动机器人在复杂环境中具有广泛应用前景。

越障稳定性是评价机器人性能的重要指标，对于提高机器人作业效率和安全性具有重要意义。

研究关节式双履带移动机器人越障稳定性，有助于推动机器人技术的进一步发展和应用。

本文旨在研究关节式双履带移动机器人越障稳定性，通过理论分析和仿真模拟等方法进行探究。

其次，利用仿真软件进行模拟实验，验证理论模型的正确性和有效性。

首先，建立机器人越障稳定性的理论模型，分析影响稳定性的主要因素。

最后，根据研究结果提出优化设计方案，为关节式双履带移动机器人的设计和应用提供参考。

关节式双履带移动机器人概述

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双履带设计

关节式双履带移动机器人采用双履带结构，具有较强的地面适应能力和越障能力。

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关节连接

机器人的履带通过关节连接，可实现多角度弯曲和扭转，以适应复杂地形。

03

模块化设计

机器人采用模块化设计，便于维修、更换和升级。

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03

通过控制两侧履带的速度差，实现机器人的转向和差速运动。

差速驱动

机器人的关节可实现弯曲和扭转运动，以适应地形变化，提高越障能力。

关节运动

机器人可通过调整自身姿态，保持稳定性，防止倾覆。

姿态调整

关节式双履带移动机器人具有较强的越障能力和隐蔽性，可用于军事侦察和情报收集。

军事侦察

在地震、泥石流等自然灾害中，机器人可进入危险区域进行救援抢险工作。

救援抢险

机器人可适应复杂地形和恶劣环境，可用于探险勘探和科学考察。

探险勘探

在工业自动化领域，关节式双履带移动机器人可用于物料搬运、生产线巡检等任务。

工业应用

越障稳定性分析方法

03

通过计算机器人在不同姿态下的重心位置，评估其静态稳定性。

重心位置分析

支撑多边形法

静态稳定裕度

利用机器人履带与地面接触点构成的支撑多边形，判断机器人是否处于稳定状态。

计算机器人重心到支撑多边形各边的垂直距离，取最小值作为静态稳定裕度指标。

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建立机器人越障过程中的动力学模型，包括运动学和动力学方程。

动力学模型建立

基于动力学模型，计算机器人在运动过程中的动态稳定裕度，评估其动态稳定性。

动态稳定裕度

分析机器人在受到外部干扰时的稳定性表现，如风力、地面不平等因素。

抗干扰能力分析

虚拟样机建立

利用仿真软件建立机器人虚拟样机，模拟实际越障过程。

仿真实验设计

设计不同越障场景和机器人参数，进行多组仿真实验。

数据分析与对比

收集仿真实验数据，分析机器人在不同条件下的稳定性表现，并进行对比研究。

关节式双履带移动机器人越障稳定性影响因素研究

04

地面摩擦系数的大小直接影响机器人履带与地面之间的摩擦力，从而影响机器人的越障稳定性。

地面摩擦系数

地面平整度的好坏会影响机器人在越障过程中的颠簸程度，进而影响机器人的稳定性。

地面平整度

地面障碍物的形状、大小、分布等都会对机器人的越障稳定性产生影响。

地面障碍物

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履带长度和宽度的设计直接影响机器人的接地面积和重心位置，从而影响机器人的越障稳定性。

履带长度和宽度

关节数量和布局的设计会影响机器人的灵活性和稳定性，关节越多，机器人越灵活，但稳定性可能会降低。

关节数量和布局

车身重量和质心位置的设计对机器人的越障稳定性有重要影响，重量过大或质心位置过高都会降低机器人的稳定性。

车身重量和质心位置

力控制策略

力控制策略可以实现对机器人与地面之间作用力的精确控制，从而提高机器人在复杂环境下的越障稳定性。

运动规划

合理的运动规划可以使机器人在越障过程中保持稳定的姿态和速度，从而提高越障稳定性。

视觉伺服控制

视觉伺服控制可以通过实时获取机器人的运动信息和环境信息，对机器人的运动进行精确控制，提高越障稳定性。

关节式双履带移动机器人越障稳定性优化措施研究

05

03

重心位置调整

通过优化机器人内部布局，降低重心高度，增加越障时的稳定性。

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履带结构改进

增加履带长度、调整履带节距和履带板形状，以提高对复杂地形的适应能力。

02

关节机构优化

改进关节连接方式、增加关节数量和自由度，提高机器人越障时的灵活性和稳定性。

采用先进的路径规划算法，使机器人在越障过程中能够选择最优路径，降低越障难度。

路径规划算法

基于机器人动力学模型，采用适当的控制策略，如力/位混合控制、阻抗控制等，以保证机器人在越障过程中的稳定性和安全性。

动力学控制

利用传感器实时感知机器人姿态、速度和外部环境信息，通过智能算法进行快速决策和调整，提高越障成功