课件：单目视觉传感器结构讲解.pptx

单目视觉传感器结构;车载摄像头是自动驾驶汽车的重要传感器，主要包括镜片、滤光片、CMOS、PCBA、DSP和其他封装、保护材料等。不同于手机摄像头，车载摄像头的模组工艺难度较大，主要因为车载摄像头需要在高低温、湿热、强微光和震动等各种复杂工况条件下长时间保持稳定的工作状态。整体而言，车载摄像头的技术壁垒明显高于手机摄像头。随着自动驾驶的兴起，车载摄像头已成为摄像头市场的新蓝海。

1、车载摄像头介绍

（1）车载摄像头定位

由于摄像头技术发展较为成熟，车载摄像头在L3级别以下的自动驾驶方案中居于主导地位。在自动驾驶汽车中，车载摄像头主要作为采集信息和分析图像的主要途径，可以实现车辆识别、行人识别、车道线识别等一系列功能。

（2）车载摄像头构成

从传统车载摄像头方案来看，核心硬件主要包括镜头组（光学镜片、滤光片、保护膜）、图像传感器、图像信号处理器等。

（3）车载摄像头分类

①按摄像头安装部位分类：车载摄像头主要分为前视摄像头、环视摄像头、后视摄像头、侧视摄;像头以及内置摄像头五种类别。其中，前视摄像头价格相对较高，主要用于防撞预警、车道偏离预警、交通标志识别等，价格处在300-500元水平；其余摄像头价格在150-200元左右，环视摄像头用于全景泊车、后视摄像头用于倒车影像、侧视摄像头用于盲点监测、内置摄像头用于疲劳提醒。

②按摄像头数目分类：分为单目摄像头、双目摄像头和多目摄像头三类。单双目镜头均通过摄像头采集的图像数据获取距离信息，可以在前视摄像头中发挥重要作用。单目视觉通过图像匹配后再根据目标大小计算距离，而双目视觉是通过对两个摄像头的两幅图像视差的计算来测距，因此双目摄像头的精度更高、测度更为精准、成本也相对较高，主要搭载于高端车型上。多目摄像头是通过多个不同的摄像相互配合覆盖不同范围的场景，能够更精准识别和分析环境，目前只应用在部分厂商的个别车型。从目前实际应用来看，单目摄像头由于成本较低，与毫米波雷达、超声波雷达配合使用能满足L3以下级别需求，短期内单目摄像头为车载摄像头的主流方案。

③按摄像头是否具备算法功能分类：目前部分车载摄像头（如BMWX5采用的采孚S-Cam4三目摄像头）具有MobileyeEyeQ4处理器，可以实现视觉处理功能；另外一种方案（如特斯拉三目摄像头）则剥离计算功能，车载摄像头只做图像采集，此种方案的优势在于成本相对传统方案下降60%左右。

;单目视觉传感器：由线路基板、CMOS芯片、IR滤光片、镜头组群、镜筒罩等组成。

镜头：聚集光线，把景物投射到成像介质表面，有的是单镜头，有的成像效果要好，需要多层玻璃的镜头。

滤色片：人眼看到的景物是可见光波段，而图像传感器可辨识的光波段多大于人眼，因此增加了滤色片将多余的光波段过滤掉，使图像传感器能拍摄多人眼所见到的实际景物。

图像COMS传感芯片：即成像介质，将镜头投射到表面的图像（光信号）转换为电信号。

线路板基板：将图像传感器的电信号传输到后端，针对车载摄像头这里的线路基板会更多一些电路，需要把并行的摄像头信号转为串行传输，这样抗干扰能力更强一些。

;单目摄像头测距原理

先匹配识别后估算距离：通过图像匹配识别出目标类别,预估目标尺寸，随后根据图像大小估算距离。

单目系统的优势在于成本较低，对计算资源的要求不高，系统结构相对简单；

缺点是：

（1）需要不断更新和维护一个庞大的样本数据库，才能保证系统达到较高的识别率；

（2）无法对非标准障碍物进行判断；

（3）距离并非真正意义上的测量，准确度较低。当前业内量产做到最好误差在10-15%左右。

;摄像头模组的工作原理就是镜头把光线聚拢，然后通过IR滤光片把不需要的红外光滤掉，此时模拟信号进入到传感器CMOS芯片，通过AD数字输出，这里有的是会放置ISP图像处理芯片在摄像头这边，把处理后的信号传输给到主机，有的是不放置ISP芯片，由主机那边的内置ISP芯片进行图像处理，这样摄像头端的散热会好很多，辐射也小。;谢谢观看