春学时稳定裕度课件.pptVIP

第五章域分析法

?奈奎斯特定判据F(s)的零点就是系的极点(1)1＋G(S)H(S)平面上的系定性分析逆原点s右半平面内零点数Z与极点数PZ=0函数无极点在s右半平面，系定

乃氏判据：(2)G(s)H(s)平面的系定性分析奈氏判据：逆s右极点数极点数逆s右

乃氏判据：(3)由G(s)H(s)曲推系定的条件不定曲逆定不定通s平面的虚上

?利用奈氏判据判系定性的步逆

n

n无小量ε的半弧半径无大的弧

P＝0n不

n

nω：0-→0；θ：－90°→0°→＋90°；+?(ω)：＋180°→0°→－180°

n

4.5相定性分析靠近程度系的定度高剪切率相位裕度

相角裕度开截止率相角定性

幅裕度正定不定

幅裕度幅定性：

正定

不定

n几点明最小相位系正①②相角裕度③

第六章控制系的校正nn不可部分n控制系的校正

在已知控制系的构形式与全部参数的基上，求取系各性能指，及些性能指与系参数的关系nn在定系不可部分的基上，按系有的性能指，求全面足性能指的校正方案，并合理确定校正元件的参数

某个系定性能指校正系表分析分析如何系不足系分析性能指系改造

无差度差静差系数

?性能指

理想系性能指nn低斜率-20或-40高增益(K)开幅特性以-20斜率穿0db尽可能大的ωcn高段大的斜率

2.校正的方式及方法?串校正开函

?并/反校正局部函复合校正：

2.校正的方式及方法1.分析法+2.合法-

5.2基本控制律---比例P，分I、微分D器1.系的模型要求低2.方便3.适范广

1、比例—微分(PD)器