项目8任务3技能点：编程实现舵机按要求角度运行讲解.pptx

单片机原理及应用技术学校名称：平顶山工业职业技术学院主讲人：高同辉项目八智能指纹锁设计任务3步进电机使用技能点编程实现舵机按要求角度运行

授课内容任务描述一任务布置二任务实施三

一、任务描述伺服电机在ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器、机器人、数控机床等广泛应用。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。

二、任务布置利用Arduino开发板、ArduinoIDE开发环境、杜邦线若干、舵机、电位器模块搭建硬件电路。编程实现电位器控制舵机转动角度。材料清单：舵机杜邦线Arduino开发板1.选择合适器件搭建硬件电路2.编写软件程序实现

三、任务实施1.硬件电路接线舵机红色线接开发板5V，棕色线接开发板GND，橙色信号线接开发板数字引脚9。电位器接A0。

三、任务实施2.软件程序编写-1#includeServo.h//声明调用Servo.h库Servomyservo;//创建一个舵机对象intpotpin=0;//连接到模拟口A0intval;//变量val用来存储从模拟口A0读到的值voidsetup(){myservo.attach(9);//将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来}voidloop(){val=analogRead(potpin);//从模拟口A0读值，并通过val记录val=map(val,0,1023,0,179);//通过map函数进行数值转换myservo.write(val);//给舵机写入角度delay(15);//延时15ms让舵机转到指定位置}

三、任务实施2.软件程序编写-2#includeServo.hServomyservo;//定义一个伺服电机intpos=0;//循环变量（角度）voidsetup(){myservo.attach(8);//使用pin8控制伺服电机}voidloop(){for(pos=0;pos180;pos+=1)//0-180正转{myservo.write(pos);//设置电机转角为pos度delay(15);//休息}for(pos=180;pos=1;pos-=1){myservo.write(pos);delay(15);}}

三、任务实施3.相关函数介绍(1)attach()函数描述：将Servo变量附加到引脚，注意：Arduino0016及之前的版本，Servo库仅支持将舵机连接至第9和第10脚上。语法：servo.attach(pin)或servo.attach(pin,min,max)参数说明：pin：连接至舵机的引脚编号min(可选)：舵机为最小角度（0度）时的脉冲宽度，单位为微秒，默认为544max(可选)：舵机为最大角度（180度时）的脉冲宽度，单位为微秒，默认为2400

三、任务实施3.相关函数介绍（2）write()函数描述：向舵机写入一个数值，直接控制舵机的轴。一个标准的舵机中，这将设定齿轮的角度，将齿轮转到对应的位置。在一个连续旋转的舵机中，这将设置一个舵机的角度（0作为全速向一边，180为全速向另一边，在90附近的值为停止）。语法：servo.write(angle)

参数说明：angle：写向舵机的角度，从0到180之间。（3）read()函数描述：读取舵机当前的角度（最后一次用write()函数写入的值）语法：servo.read()返回值:舵机的角度，从0至180度

三、任务实施4.编译、下载、验证5.结果分析

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