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工业机器人技术题库与答案

工业机器人技术题库及答案

一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置

构成。√

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工

业机器人概念。

×

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器

4大件组成。

×

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。×

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×

6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间

就会长一些。√

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最

大质量。×

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机

座。√

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手

臂。×

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。√

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。√

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。×

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。×

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两

种方式。√

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

√

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手

腕。√

第三章

1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变

量。×

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。×

3、工业机器人用力觉控制握力。×

4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√

5、光电式传感器属于接触觉传感器。×

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√

7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取

代。√

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

×

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机

器人的认知水平。

√

第五章

1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。×

3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制

功能。√

4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越

简单。×

5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力

（力矩）信号。×

6、把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。×

7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小

且转矩系数大的电动机比较好。√

8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所

以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。√

9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。√

10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。

×

11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的

接口组成。√

12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。×

第六章

1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。√

2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。√

3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系

统。×

4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。√

5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对

值。×

6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行