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课程设计报告
(2022-2023学年第一学期)
课程:运动控制系统实践
题目:基于PWM的直流电动机运动控制设计
专业班级:机器人202
目录TOC\o1-3\h\z\u
29715一、引言 1
69391、研究方法及调速原理 2
268492、直流调速系统实现方式 3
73333、控制程序的设计 4
14594二、系统硬件电路的设计 4
205081、系统总体设计框图及单片机系统的设计 4
196322、STC89C51单片机简介 4
158652.1.STC89C51单片机的组成 5
284132.2.CPU及部分部件的作用和功能 5
24455三、PWM信号发生电路设计 5
32301、PWM的基本原理 6
114962、系统的硬件电路设计与分析 6
108233、H桥的驱动电路设计方案 7
22687四、主电路设计 8
221871、液晶电路 8
30692.1.LCD1602性能参数 9
157632.2.LCD1602的显示与控制命令 11
216022、按键电路 12
27826五、调试与存在的问题 14
120911、硬件调试 14
82262、软件调试 14
21273总结 16
引言
研究方法及调速原理
直流电动机根据励磁方式不同,分为自励和他励两种类型。不同励磁方式的机械特性曲线有所不同。对于直流电动机的转速有以下公式:
n=U/Cc-T/CrCc(公式1-1)
其中:
U—电压;—励磁绕组电阻;
—磁通(Wb);Cc—电势常数;Cr—转矩常量。
由上式可知,直流电机的速度控制分两种方法,有电枢控制法和磁场控制法。比较两种方法优劣,对于磁场控制法,其控制功率较小,低速传动时易受到磁极饱和限制,而高速传动时又受到换向火花和换向器结构限制。所以磁场控制法并不合适,电枢控制法在电机调速中是比较常用的方法。直流电动机的基本结构直流电机的结构是多种多样的,但任何直流电机都包括定子部分和转子部分,这两部分间存在着一定大小的气隙,使电机中电路和磁场发生相对运动.直流电机定子部分主要由主磁极,电刷装置和换向极等组成,转子部分主要由电枢绕组,换向器和转轴等构成,如图1-1所示:
图1-1直流电机的工作原理图
电枢控制即在励磁电压不变的情况下,把控制电压信号加到电机的电枢上,以控制电机的转速。在电机调速中广泛使用,其中脉宽调制应用广泛。脉宽调速的概念是利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开,并通过改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短,即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速。
图1-2脉冲信号及其波形图
根据上图,当电动机始终接通电源时,电机转速最大为,占空比为D=/T,则电机的平均速度为:,可见只要改变占空比D,就可以得
到不同的电机速度,从而实现调速。
直流调速系统实现方式
PWM为主控电路的调速系统:基于单片机类由软件来实现PWM,在PWM调速系统中占空比是一个重要参数,电源电压不变时,电枢端电压的平均值取决于占空比的大小,改变的值可以改变电枢端电压的平均值:
定宽调频法:保持不变,只改变t,使周期也随之改变。
调宽调频法:保持t不变,只改变,使周期或频率也随之改变。
定频调宽法:保持周期T(或频率)不变,同时改变和t。
(1)、(2)方法在调速时改变了控制脉冲的周期或频率,当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时,将会引起振荡,因而不合适,用定频调宽法来改变占空比从而改变直流电动机电枢两端电压。
控制程序的设计
软件采用定时中断进行设计。当单片机上电后,系统进入准备状态。当按动按钮后执行相应的程序,根据P1.1的高低电平决定直流电机正反转。根据加、减速按钮,调整P1.1输出高低电平的占空比,从而可以控制高低电平的延时时间,进而控制电压的大小来决定直流电机的转速。
系统硬件电路的设计
系统总体设计框图及单片机系统的设计
本系统采用STC89C51控制输出数据,由单片机IO口产生PWM信号,送到直流电机,直流电机通过测速电路将实时转速送回单片机,进行转速显示,从而实现对电机速度和转向的控制,达到直流电机调速的目的。
图2-1系统总体设计图主控芯片
主控芯片
STC89C51单片机简介
STC89C51单片机的组成
STC89C51单片机由CPU和8个部件组成,它们都通过片内单一总线连接,其基本结构依然是通用CPU加上外围芯片的结构模式,但在功能单元的控制上采用了特殊
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教师资格证持证人
专注本科毕业文章分享,着重关注锂离子电池、钠离子电池发展,参与指导大学生创新创业竞赛,研究高中化学、数学教与学。
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