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ABB机器人程序模板与接线电路
检测TCP当前位置是否必要?能否不检测直接运行?
很多程序的编写中,确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序,在机械手臂开始运行的时候,直接使TCP回到Home点,然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近,则机器手臂移动范围小,不会发生碰撞现象。使用检测程序,一般配合手动返回Home点。
下面详细介绍CurrentPos(phome,tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。
模版程序如下所示:
打开程序编辑器,例行程序—文件—新建例行程序
2按右图格式,输入各参数(名称可以随便)
3只有例行功能程序,才含有数据类型。
4接下来进行参数设置(点击参数右边的…)
点击添加—添加参数param0在添加一个param1
选中param0修改名称为ComparePos,数据类型robtarget
模式选择IN(输入),维数选择0。
接下来设置param1个参数设置如下图
按步骤设置完成后,点击确定
在返回的页面中点击结果…
出现了什么?
下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写:
首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为robtarget的ActualPos。
1、添加指令—选择:=如右图所示
选中Counter,然后点击编辑—全部
把右边的EXP换成数字0
(这个是不是太低级了,下面不在配图说明了)
2、点击添加指令—选择:=
更改数据类型…—选择数据robtarget—确定
选择出来的ActualPos—点击EXP—点击功能
选择CRobt()
3、点击添加指令—选择CompactIF—点击取消
点击EXP—点击编辑—点击全部
输入ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25ANDActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25
其他输入不在介绍了,参看前面的程序自己输入。
CRobt是自带功能函数,作用是读取机器人当前的robtarget?,ActualPos.trans.x什么的你看下图数据就明白了
输入RETURNCounter=7完成编写。使用和其他程序一样,使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。
当启动时TCP在Home点,则正常运行,如下图所示:
当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME(手动返回到Home点)。小编太懒,就写了一句TPWrite。
对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。
二、机器人I/O口模块
由于各接口模块功能相似,现以DSQC652为例。DSQC651的图片我就不上传了,网上有很多。
图中:缺少24V接线。实际使用中,输出(output)必须要0V、24V都接。
图中:缺少24V接线。实际使用中,输出(output)必须要0V、24V都接。
关于I/O在示教器中的编写,以及右边的board10
这些网上有很多,我就不在讲述了。
数字输入输出信号如下图所是:
ABB的I/O输入和输出都是高电平,所以可以选择PNP常开型传感器。
可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。信捷PLC需要中间继电器(替代按钮作用)。关于PLC什么漏型,源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。
关于I/O,如何关联电机启动,自动手动,请查阅ABB相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。
本文档,仅作为新手学习使用,不懂之处。还请查阅其他相关文档。
ABB机器人新系统的IO设置,供大家学习。
(刻意留白)
如何配置6.03系统的信号
1.点击屏幕左上角黄圈范围。
2.点击控制面板。
3.点击配置
4.双击DeviceNetDevice
5.点击添加:
6.点击默认:
7.会出现下拉菜单,根据硬件的型号选择对应的装置。
8.在name栏可以修改名称,不能以数字开头,推荐用Board开头,后面加以板卡的地址。
9.在Address中将数字改为硬件跳线的地址。
10.将地址修改后,按确定。不要重
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