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智轨电车横向运动预测控制研究

汇报人：

2024-02-05

目录

CONTENTS

研究背景与意义

智轨电车横向运动模型构建

横向运动预测算法研究

横向运动控制器设计与实现

仿真实验与结果分析

结论与展望

01

研究背景与意义

智轨电车是一种新型的城市轨道交通工具，具有节能环保、运量大、安全性高等特点。

随着城市化进程的加快和交通拥堵问题的日益严重，智轨电车在城市公共交通中的地位逐渐提升。

未来，智轨电车将朝着智能化、网络化、高效化方向发展，成为城市交通的重要组成部分。

横向运动预测控制是智轨电车安全、稳定运行的关键技术之一。

通过横向运动预测控制，可以实现对智轨电车行驶轨迹的精确控制，提高行驶安全性和乘客舒适度。

横向运动预测控制还有助于优化智轨电车的运行效率，提高城市交通的整体运行水平。

探索适用于智轨电车的横向运动预测控制算法，为智轨电车的智能化发展提供技术支持。

推动智轨电车在城市公共交通中的广泛应用，缓解城市交通拥堵问题，提高城市交通运行效率。

研究智轨电车横向运动预测控制方法，提高智轨电车的行驶安全性和稳定性。

02

智轨电车横向运动模型构建

确定车辆模型自由度

建立车辆动力学方程

考虑车辆非线性因素

根据智轨电车横向运动特点，选择适当的自由度来描述车辆运动。

基于牛顿第二定律和动量定理等力学原理，建立车辆横向、纵向和横摆方向的动力学方程。

在模型中引入轮胎侧偏特性、悬挂系统非线性等因素，提高模型精度。

分析轮胎在侧偏力作用下的变形特性，得到轮胎侧偏刚度与侧偏角的关系。

轮胎侧偏刚度

轮胎回正力矩

轮胎纵向力特性

研究轮胎在回正力矩作用下的自回正效应，分析其对车辆横向稳定性的影响。

考虑轮胎纵向力对横向运动的影响，建立轮胎纵向力与滑移率的关系模型。

03

02

01

在方程中引入风阻、路面不平度等外界干扰因素，提高模型适应性。

考虑外界干扰因素

为了便于计算机仿真和控制算法实现，对横向运动方程进行离散化处理。

方程离散化处理

03

横向运动预测算法研究

03

模型参数优化

利用最大似然估计、网格搜索等方法对ARIMA模型参数进行优化，以提高模型预测性能。

01

时间序列数据预处理

对智轨电车横向运动数据进行清洗、去噪和平滑处理，以提高预测精度。

02

ARIMA模型构建

采用自回归积分滑动平均模型（ARIMA）对处理后的时间序列数据进行建模，捕捉数据中的线性关系。

特征工程

提取与智轨电车横向运动相关的特征，如车辆速度、加速度、轨道曲率等，构建特征向量。

模型选择与训练

采用支持向量机（SVM）、随机森林等机器学习算法进行模型训练，学习特征与目标变量之间的非线性关系。

模型评估与优化

利用交叉验证、正则化等方法对训练好的模型进行评估和优化，提高模型泛化能力。

1

2

3

将基于时间序列预测方法和机器学习预测方法进行组合，利用各自优势提高整体预测性能。

算法组合策略

根据各预测算法在历史数据上的表现，动态分配权重，使得表现较好的算法在混合预测中占据更大比重。

权重分配机制

根据实时数据反馈，对混合预测算法进行自适应调整，以适应智轨电车横向运动的变化规律。

自适应调整机制

04

横向运动控制器设计与实现

将控制器分为上层决策层和下层执行层，实现不同层级的功能划分和模块化设计。

分层架构设计

集成多种传感器数据，如雷达、摄像头等，实现车辆周围环境的准确感知。

传感器融合算法

设计专门的横向运动控制模块，负责车辆的横向运动控制和稳定性维护。

横向运动控制模块

基于模型预测控制（MPC）的横向运动控制策略

通过建立车辆横向运动动力学模型，利用MPC算法对未来一段时间内的车辆横向运动轨迹进行预测和优化。

考虑舒适性和安全性的控制策略

在制定控制策略时，充分考虑乘客的舒适性和车辆行驶的安全性，避免急转弯和过度颠簸等情况的发生。

针对不同路况和驾驶场景的控制策略

根据不同的路况和驾驶场景，如城市道路、高速公路、紧急避障等，制定相应的横向运动控制策略。

利用遗传算法对控制器的参数进行全局寻优，提高控制器的适应性和鲁棒性。

基于遗传算法的参数优化

根据车辆实时行驶数据和横向运动控制效果，对控制器的参数进行在线调整和优化，提高控制精度和响应速度。

在线参数自整定方法

在考虑横向运动控制效果的同时，还需兼顾其他性能指标，如能耗、排放等，采用多目标优化方法对控制器参数进行综合优化。

多目标优化方法

05

仿真实验与结果分析

测试智轨电车在直道行驶时的横向稳定性、轨迹跟踪能力等。

直道行驶实验

模拟智轨电车在弯道行驶时的横向运动，测试其转向控制策略的有效性。

弯道行驶实验

分析智轨电车在坡道行驶时的横向运动特性，以及控制策略对车辆稳定性的影响。

坡道行驶实验

例如优化控制算法、改进车辆模型等，以提高智轨电车的横向运动控制性能。

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