2-1-1机械手控制课件课件讲解.pptx

PLC系统编程与维护（三菱）项目三设备顺序控制任务1机械手控制

02.任务要求 03.知识准备04.任务实施 05.拓展任务01.项目描述 目录

1项目描述

2任务要求

任务一机械手控制任务要求使用三菱PLC实现机械手移送工件控制，具体控制流程：左上方为原点（初始位置），工作过程按原点→下降→夹紧工件→上升→右移→下降→松开工件→上升→左移→回原点，完成一个工作循环，实现把工件从A处移送到B处。如果工作方式为自动，则按上述动作连续循环工作。

任务一机械手控制任务要求1.熟悉顺序功能语言（SFC）的应用。2.掌握单序列结构编程步骤。3.进一步熟练掌握梯形图指令的应用。4.熟练模拟运行并调试。

3知识准备

任务一机械手控制知识准备知识点1.经验设计法（1）用经验设计法设计梯形图时，没有一套固定的方法和步骤可以遵循，具有很大的试探性和随意性，对于不同的控制系统，没有一种通用的容易掌握的设计方法。（2）在设计复杂系统的梯形图时，用大量的中间单元来完成记忆和互锁等功能，由于需要考虑的因素很多，它们往往又交织在一起，分析起来非常困难，并且很容易遗漏一些应该考虑的问题。（3）修改某一局部电路时，很可能会“牵一发而动全身”，对系统的其他部分产生意想不到的影响，因此梯形图的修改也很麻烦，往往花了很长时间还得不到一个满意的结果。（4）用经验设计法设计出的复杂梯形图很难阅读，给系统的修改和改进带来了很大的困难。

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（1）顺序控制系统：如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，且这些动作必须严格按照一定的先后次序执行，才能保证生产的正常运行，这样的系统称为顺序控制系统，也称为步进控制系统。本任务“机械手控制”即为典型的顺序控制系统。

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（2）顺序控制设计法：一种专门针对顺序控制系统的设计方法。这种方法是将控制系统的工作全过程按其状态的变化划分为若干个阶段，这些阶段称为“步”，这些步在各种输入条件和内部状态、时间条件下，自动、有序地进行操作。顺序控制设计法是一种先进的设计方法，很容易被初学者接受，对于有经验的工程师，也会提高设计的效率，程序的调试、修改和阅读也很方便，成为当前PLC程序设计的主要方法。顺序控制设计法即可以使用状态转移图（又称为顺序功能图，即SFC），又可以使用梯形图来实现。

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（3）状态继电器S：状态继电器软元件是构成状态转移图的基本元件。一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态，又称为步。FX2N系列PLC内部的状态继电器从S0~S999共1000点，都用十进制表示，分类见表3-1。表3-1状态继电器分类类别元件编号个数用途及特点初始状态S0~S910用作SFC的初始状态返回状态S10~S1910多运行模式控制当中，用作返回原点的状态一般状态S20~S499480用作SFC的中间状态掉电保持状态S500~S899400具有掉电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合信号报警状态S900~S999100用作报警元件使用

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（4）状态转移图三要素：a.驱动有关负载，即在本状态下做什么；b.指定转移条件，在两个状态之间实现转移必须满足一定的条件，可以是时间条件，也可以是过程条件；c.转移方向（目标），按照控制流程依次指向下一个状态。

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（4）状态转移图三要素

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（5）状态转移图的形式：分为单序列、选择序列、并行序列、跳转与循环4种。（6）单序列结构：程序只有一个流动路径而没有程序的分支，动作顺序只能一步接一步地完成。其他序列会在本项目其他任务中介绍并应用。

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（6）单序列结构

任务一机械手控制知识准备知识点2.顺序控制设计法（7）步进指令（STL、RET）STL：步进开始指令，意为“激活”某个状态，采用STL指令编程的梯形图区间，只有被激活的程序段才被扫描执行，而且在状态转移图的一个单流程中，一次只有一个状态被激活，同时自动关闭前一个状态。RET：步进结束指令。使用STL后，相当于母线移到步进触点的后面，RET的作用是使母线返回原来的位置。STL和RET是一对步进指令，在一系列STL指令后，必须加上RET指令。

4任务实施

任务一机械手控制任务实施1.画出IO分配表分析任务需要，确定输入设备、输出设备的类型和个数，分配输入输出继电器（即IO端口）输入地址输入元件输出地址输出元件X6启动按钮SB1Y0下降X7停止按钮SB2Y1上升X