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项目七工业机器人双机协作应用编程
;公司简介;1.了解并掌握外部轴的使用;
2.学会使用S7-PLC通信,并在两台机器人之间建立通信程序;
3.了解工业机器人多机协作的意义、现状及存在的难点;
4.通过PLC编程、示教编程及视觉编程控制两台机器人协同完成装配任务。;一、工作任务背景
随着人类大规模制造应用需求的陡增,尤其面向智能制造中出现的小批量、多品种、个性化生产要求增多,应对这种复杂的柔性化生产趋势,单个机器人作业功能已略显单一,生产需要更加数字化、网络化、智能化,因此,多机器人协作的理论和应用发展成为必然。在工业上更多地体现在智能工厂对分布式人工智能的典型应用上。例如工业机器人多机协作在汽车装配领域的应用,如图7-1所示。本项目以两台工业机器人协作装配减速器为例,介绍工业机器人双机协作应用编程方法。;二、所需要的设备
工业机器人双机协作应用编程涉及的主要设备包括:工业机器人应用领域一体化教学创新平台(BNRT-IRAP-KR4),有KUKA-KR4工业机器人本体、机器人控制器、示教器、气泵、旋转供料模块,立体仓储模块,原料仓储模块,伺服变位模块,快换工具模块,视觉检测模块,弧口夹爪和平口夹爪工具,如图7-2。搭建完成的双协作平台如图7-3所示。;二、所需要的设备;三、任务描述
这里以谐波减速器的部分装配为典型案例,两个工业机器人同时作业,首先各自抓取工具,然后由机器人B抓取柔轮组件,并将其放置到A平台的旋转供料模块指定位置,同时机器人A将钢轮从立体仓储模块中取出,在RFID上写入数据以后放置到伺服变位机上。柔轮组件经过旋转供料模块移动至指定位置后,工业机器人A将柔轮组件抓取并装配在刚轮上。完成装配后,机器人A抓取装配完的谐波减速器,移动至RFID模块上方并读取数据,读取完成放置到立体仓库模块的指定位置。最后工业机器人放回弧口夹爪,回到原位,任务完成。谐波减速器装配示意图如图7-4所示。;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;;;;;;;;二、简答题
1.多机器人协作具备的典型特点有哪些?
2.机器人外部轴的别名并解释其作用是什么?
;项目八工业机器人实训平台二次开发
;公司简介;1.熟悉软件程序与硬件的通信。
2.掌握C#基本控件的使用方法。
3.掌握C#代码编写的基础知识。
4.掌握Modbus的使用方法。;一、工作任务背景
随着全球工业化进程的不断推进,工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。为了适应不断发展的工业需求,工业机器人需要不断创新,不断完善,一些科研院所对工业机器人的应用,有更多的创新,对工业机器人二次开发功能要求也就更具多样性。;二、所需要的设备
工业机器人的二次开发所需要的设备:一台装有VisioStudio2019的计算机。;三、任务描述
1.完成开发软件与工业机器人通信的界面设计。
2.实现开发软件中工业机器人连接与断开功能。
3.实现开发软件中数据的写入功能。
4.实现开发软件中接口地址对应值的读取功能。
5.实现开发软件中读取工业机器人各个关节数据的功能。
;三、实践操作;二、任务实施
1.界面设计
(1)控件与软件主界面控件主要用来进行界面的设计,常用的控件有Button(按钮)控件、ComboBox(下拉框)控件、Label(标签)控件、TextBox(文本框)控件和PictureBox(图片)控件,所有的控件都在主界面的工具箱中。如果主界面没有工具箱按钮,可以单击菜单栏中的“视图”→“工具箱”将工具箱调出,“属性”标签同理。软件工作界面如图8-1所示。;(2)控件属性的介绍与修改(表8-1);以“连接机器人”按钮为例,如果界面设计窗口中没有任何按钮,将Button控件拖拽到界面设计窗口后,按钮上的文字默认显示的是“button1”,通过鼠标拖拽控件,改变控件大小和位置到合适的程度,然后单击“属性”打开控件的属性窗口,设置“Text”属性为“连接机器人”,设置“Name”属性为“btn_connect”(设置Name属性主要是让开发者养成一个良好的命名习惯,做到见名知意)。Button控件属性窗口的修改如图8-2所示。;2)ComboBox控件:将其从工具栏中拖拽到界面设计窗口后,界面设计窗口中会自动生成一个
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